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原文传递柔性内驱动杆式伸展机构

专利名称：	柔性内驱动杆式伸展机构
摘要：	本实用新型涉及一种柔性内驱动杆式伸展机构，电机安装在壳体内，对辊组包括两个分别转动安装在壳体上的对辊，一个为对辊A，另一个为下套，下套与电机的输出轴相连，对辊A与下套抵接；第一级伸缩筒安装在壳体上，其余各级伸缩筒依次插接，每级伸缩筒的上端均安装有筒套，各筒套的顶端内边缘沿径向向内延伸，除第一级伸缩筒外的其余各级伸缩筒的下端均连接有法兰座，除第一级伸缩筒外的其余各级伸缩筒下端的法兰座在伸出过程中由前一级伸缩筒上端筒套的延伸部限位，除第一级伸缩筒外的其余各级伸缩筒上端的筒套的延伸部用于对后一级伸缩筒下端的法兰座进行限位；最后一级伸缩筒上端的筒套上安装有上套。本实用新型伸展长度、刚度及结构高度均可调节。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	中国科学院沈阳自动化研究所
发明人：	刘金国;吴晨晨;康荣杰;赵鹏远;陈科利
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201822264678.7
公开号：	CN209351627U
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：	白振宇
分类号：	B64G1/60(2006.01);B;B64;B64G;B64G1
申请人地址：	110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
主权项：	1.一种柔性内驱动杆式伸展机构，其特征在于：包括电机、壳体(8)、对辊组、碳纤维双稳态杆及多级伸缩筒，其中电机安装在壳体(8)内，所述对辊组包括两个分别转动安装在壳体(8)上的对辊，一个为对辊A(22)，另一个分为下套(23)及安装在该下套(23)上的下套压片(24)，所述下套(23)与电机的输出轴相连、由电机驱动旋转，所述对辊A(22)与下套(23)抵接；所述多级伸缩筒中的第一级伸缩筒安装在壳体(8)上，其余各级伸缩筒依次可相对移动地插接，每级伸缩筒的上端均安装有筒套，各筒套的顶端内边缘沿径向向内延伸，除第一级伸缩筒外的其余各级伸缩筒的下端均连接有法兰座，除第一级伸缩筒外的其余各级伸缩筒下端的法兰座在伸出过程中由前一级伸缩筒上端筒套的延伸部限位，除第一级伸缩筒外的其余各级伸缩筒上端的筒套的延伸部用于对后一级伸缩筒下端的法兰座进行限位；最后一级伸缩筒上端的筒套上安装有上套(10)，所述上套(10)上连接有上套压片(11)；所述碳纤维双稳态杆的一端被夹在下套压片(24)与下套(23)之间，另一端由所述下套(23)与对辊A(22)之间穿过后被夹在上套(10)与上套压片(11)之间。 2.根据权利要求1所述的柔性内驱动杆式伸展机构，其特征在于：所述对辊组的上方加设有另一组对辊组，该另一组对辊组包括分别转动安装在壳体(8)上的对辊B(25)及对辊C(26)，所述对辊B(25)与对辊C(26)抵接，所述碳纤维双稳态杆的另一端由该对辊B(25)与对辊C(26)之间穿过。 3.根据权利要求2所述的柔性内驱动杆式伸展机构，其特征在于：所述下套(23)的一端及对辊B(25)的同侧一端分别连接有主动齿轮(27)及从动齿轮(29)，该主动齿轮(27)与从动齿轮(29)之间通过传动齿轮(28)传动。 4.根据权利要求1或2所述的柔性内驱动杆式伸展机构，其特征在于：所述对辊组的两侧分别设有安装在壳体(8)内的安装板(9)，对辊组中的其中一个对辊仅具有转动自由度，另一个对辊的两端分别设有定位块(21)，两端的定位块分别与两侧安装板(9)的内表面滑动连接，该另一个对辊的两端分别与两定位块(21)转动连接；所述定位块(21)上安装有推动盘(20)，该推动盘(20)与所述壳体(8)的内壁之间设有压簧(19)，通过所述压簧(19)向另一个对辊施加压力，实现所述另一个对辊与所述仅具有转动自由度的一个对辊始终保持抵接。 5.根据权利要求4所述的柔性内驱动杆式伸展机构，其特征在于：所述推动盘(20)的一侧与两定位块(21)相连，另一侧设有推动柱(18)，所述压簧(19)套设在该推动柱(18)上；所述推动柱(18)的一端可相对移动地套设有顶盘(17)，该顶盘(17)上安装有与所述壳体(8)螺纹连接的调距螺钉(16)，通过旋转该调距螺钉(16)调整所述顶盘(17)与推动盘(20)之间的间距，进而调节所述压簧(19)的压紧程度。 6.根据权利要求1所述的柔性内驱动杆式伸展机构，其特征在于：第二级伸缩筒下端连接的法兰座上安装有导向杆，从第三级伸缩筒开始，各级伸缩筒下端连接的法兰座上均设有与该导向杆配合的导套(15)。 7.根据权利要求1所述的柔性内驱动杆式伸展机构，其特征在于：各所述法兰座上均开设有供碳纤维双稳态杆穿过的弧形孔。 8.根据权利要求1所述的柔性内驱动杆式伸展机构，其特征在于：所述伸缩筒为三级，分为伸缩筒A(1)、伸缩筒B(2)及伸缩筒C(3)，该伸缩筒A(1)的下端固接于壳体(8)上，上端安装有筒套A(4)；所述伸缩筒B(2)可相对移动地插设于伸缩筒A(1)内，下端连接有法兰座A(12)，上端安装有筒套B(5)；所述伸缩筒C(3)可相对移动地插设于伸缩筒B(2)内，下端连接有法兰座B(13)，上端安装有筒套C(6)。 9.根据权利要求8所述的柔性内驱动杆式伸展机构，其特征在于：所述法兰座A(12)的直径大于伸缩筒B(2)的外径，所述筒套A(4)上延伸部的内径大于伸缩筒B(2)的外径、且小于所述法兰座A(12)的直径，即所述筒套A(4)上延伸部与法兰座A(12)的外边缘部分重叠；所述法兰座B(13)的直径大于伸缩筒C(3)的外径，所述筒套B(5)上延伸部的内径大于伸缩筒C(3)的外径、且小于所述法兰座B(13)的直径，即所述筒套B(5)上延伸部与法兰座B(13)外边缘部分重叠。
所属类别：	实用新型