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原文传递自动转向控制装置及自动转向控制方法

专利名称：	自动转向控制装置及自动转向控制方法
摘要：	本发明的目的在于提供能够避免在车辆中损害路径追随性的行驶的技术。自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，其取得应作为车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，其基于目标轨迹取得应作为车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，其基于目标转向角和车辆的车辆状态，推定车辆以目标转向角行驶的情况下的侧滑角；以及自动转向控制部。自动转向控制部在推定出的侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行自动转向控制的中止及用于调整目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	三菱电机株式会社
发明人：	塚原裕平;远藤雅也
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201780083241.9
公开号：	CN110177729A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	李双亮
分类号：	B62D6/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D6
申请人地址：	日本东京
主权项：	1.一种自动转向控制装置，能够进行自动控制车辆的转向量的自动转向控制，其中，所述自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，所述目标轨迹取得部取得应作为所述车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，所述目标转向角取得部基于所述目标轨迹取得应作为所述车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，所述侧滑角推定部基于所述目标转向角和所述车辆的车辆状态，推定所述车辆以所述目标转向角行驶的情况下的侧滑角；及自动转向控制部，所述自动转向控制部在由所述侧滑角推定部推定出的所述侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行所述自动转向控制的中止及用于调整所述目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。 2.根据权利要求1所述的自动转向控制装置，其中，所述目标轨迹取得部在由所述侧滑角推定部推定出的所述侧滑角为所述规定值以上的期间，反复取得所述目标轨迹，所述自动转向控制装置还具备次数测定部，所述次数测定部测定所述目标轨迹取得部取得所述目标轨迹的次数，所述自动转向控制部基于由所述次数测定部测定的所述次数，选择性地进行所述自动转向控制的中止及所述转向量调整增益的控制。 3.根据权利要求2所述的自动转向控制装置，其中，所述次数为预先规定的规定值以上的情况下的所述转向量调整增益比所述次数小于该规定值的情况下的所述转向量调整增益小。 4.根据权利要求2或3所述的自动转向控制装置，其中，所述目标轨迹取得部响应于信息的更新，基于该信息取得所述目标轨迹，所述信息是作为取得所述目标轨迹的基础的信息。 5.一种自动转向控制方法，能够进行自动控制车辆的转向量的自动转向控制，其中，取得应作为所述车辆的行驶轨迹的目标轨迹，基于所述目标轨迹取得应作为所述车辆的转向角的目标转向角，基于所述目标转向角和所述车辆的车辆状态，推定所述车辆以所述目标转向角行驶的情况下的侧滑角，在推定出的所述侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行所述自动转向控制的中止及用于调整所述目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。
所属类别：	发明专利