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原文传递一种双执行器列车自动上水机器人

专利名称：	一种双执行器列车自动上水机器人
摘要：	本实用新型属于铁路旅客列车上水技术领域，具体涉及一种双执行器列车自动上水机器人，包括机器人本体和控制柜，机器人本体与控制柜连接；机器人本体包括机器人底座、第一机械臂和两个第二机械臂；第一机械臂的下端与机器人底座转动连接，上端与横杆连接；两个第二机械臂的一端均与横杆连接，两个第二机械臂另一端分别连接有第一末端执行器和第二末端执行器；第一末端执行器上设有与上水软管连通的上水接头，第二末端执行器上设有用于打开和关闭列车注水口处盖板的开关装置。本实用新型提供的双执行器列车自动上水机器人适用于列车注水口外设有盖板的车型，通过开关装置可实现机器人自动打开和关闭注水口处盖板，提高上水效率。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	中铁第四勘察设计院集团有限公司
发明人：	张志斌;徐剑乔;杜永新;王忠合;蒋金辉;王松林
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201821882306.4
公开号：	CN209305596U
代理机构：	北京汇泽知识产权代理有限公司
代理人：	张涛
分类号：	B61K11/00(2006.01);B;B61;B61K;B61K11
申请人地址：	430063 湖北省武汉市武昌杨园和平大道745号
主权项：	1.一种双执行器列车自动上水机器人，其特征在于：包括机器人本体和控制柜（18），所述机器人本体与所述控制柜（18）连接；所述机器人本体包括机器人底座（1）、横杆（7）、第一机械臂和两个第二机械臂；所述第一机械臂的下端与所述机器人底座（1）连接，所述第一机械臂的上端与所述横杆（7）连接；两个所述第二机械臂的一端均与所述横杆（7）连接，两个所述第二机械臂另一端分别连接有第一末端执行器（14）和第二末端执行器（15）；所述第一末端执行器（14）上设有上水接头（26），所述上水接头（26）与上水软管（28）连通；所述第二末端执行器（15）上设有用于打开和关闭列车注水口处盖板的开关装置。 2.如权利要求1所述的一种双执行器列车自动上水机器人，其特征在于：所述开关装置为真空吸盘（27），所述真空吸盘（27）与真空软管（29）连通。 3.如权利要求1所述的一种双执行器列车自动上水机器人，其特征在于：所述横杆（7）上设有两个z向伸缩机构，两个所述z向伸缩机构的可伸缩端分别与两个所述第二机械臂连接。 4.如权利要求3所述的一种双执行器列车自动上水机器人，其特征在于：所述z向伸缩机构包括竖杆（24）和伸缩杆（25），所述竖杆（24）的底部固定于所述横杆（7）上，所述竖杆（24）的顶部设有伸缩杆（25），所述伸缩杆（25）可伸缩地设置于所述竖杆（24）内。 5.如权利要求1所述的一种双执行器列车自动上水机器人，其特征在于：还包括设置于车站股道之间的机器人行走轴（21），所述机器人本体安装于所述机器人行走轴（21）上。 6.如权利要求1所述的一种双执行器列车自动上水机器人，其特征在于：所述第一机械臂包括第一关节（2）、第一臂杆（4）和第二臂杆（6）；所述第一关节（2）的一端与所述机器人底座（1）转动连接，另一端通过第二关节（3）与所述第一臂杆（4）转动连接；所述第一臂杆（4）通过第三关节（5）与所述第二臂杆（6）转动连接；所述第二臂杆（6）远离所述第三关节（5）的一端与所述横杆（7）连接。 7.如权利要求1所述的一种双执行器列车自动上水机器人，其特征在于：所述第二机械臂包括第三臂杆（8）、第四臂杆（10）和第五臂杆（12）；所述第三臂杆（8）的一端与所述横杆（7）连接，另一端通过第四关节（9）与所述第四臂杆（10）转动连接；所述第四臂杆（10）通过第五关节（11）与所述第五臂杆（12）转动连接；所述第五臂杆（12）通过第六关节（13）与所述第一末端执行器（14）或所述第二末端执行器（15）连接。 8.如权利要求2所述的一种双执行器列车自动上水机器人，其特征在于：所述上水软管（28）和所述真空软管（29）均沿所述机器人本体的外表面敷设。 9.如权利要求1所述的一种双执行器列车自动上水机器人，其特征在于：车站股道之间的排水沟侧壁上敷设有上水干管（22），所述上水干管（22）上连接有若干上水支管（16），所述上水支管（16）、所述上水软管（28）以及所述机器人本体一一对应，各所述上水支管（16）分别与对应的上水软管（28）连通。 10.如权利要求2所述的一种双执行器列车自动上水机器人，其特征在于：车站股道之间的排水沟侧壁上敷设有真空干管（23），所述真空干管（23）上连接有若干真空支管（17），所述真空支管（17）、所述真空软管（29）以及所述机器人本体一一对应，各所述真空支管（17）分别与对应的真空软管（29）连通。
所属类别：	实用新型