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原文传递一种基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法及装置

专利名称：	一种基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法及装置
摘要：	本发明提供的一种基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法及装置，本首先通过驾驶员头部运动信息识别初步的换道意图，再通过车辆信息和车路信息确认驾驶员换道意图，根据识别的意图，开启转向灯和激光雷达，为换道动作风险判定提供支持，辅助驾驶员进行安全换道；本发明智能化程度高，能在换道过程中对目标车道后方车辆进行准确观测，降低换道风险。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	长安大学
发明人：	付锐;张海伦
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910355427.6
公开号：	CN110203202A
代理机构：	西安通大专利代理有限责任公司
代理人：	徐文权
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	710064 陕西省西安市碑林区南二环路中段
主权项：	1.一种基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法，其特征在于，包括以下步骤；步骤1，采集车辆的行驶速度，当行驶速度大于预设值时，采集驾驶员头部运动信息；步骤2，驾驶员头部运动信息采集仪器(2)采集设定时间内驾驶员头部转动信息，得到水平转角标准差SD和头部开始转动至回正持续时间T；当水平转角标准差SD和持续时间T均大于预设的对应值，则确定驾驶员有初步换道意图，执行步骤3，否则执行步骤1；步骤3，采集车辆方向盘转角、方向盘转角速度、车辆与车道线的距离和车辆侧向速度，输入至神经网络意图识别模型中，神经网络意图识别模型输出为1时，确认换道意图，执行步骤4，输出为0时，则执行步骤1；步骤4，采集车辆与后车的相对速度△V和相对距离△L，并与预设的相对速度△V和相对距离△L进行比较，输出换道风险结果。 2.根据权利要求1所述基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法，其特征在于，步骤1中当车辆速度大于30km/h时，采集驾驶员头部运动信息。 3.根据权利要求1所述基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法，步骤2中水平转角标准差SD≥8.9°，且持续时间T≥1s时，确定驾驶员有初步换道意图。 4.根据权利要求1所述基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法，其特征在于，步骤3确定换道意图后，检测车辆是否开启转向灯，如果没有开启，则开启转向侧的转向灯。 5.根据权利要求1所述基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法，其特征在于，步骤4中当△L≤40m且△V＞10km、△L≤80m且△V＞20km/h或△L≤100m且△V＞30km/h时，则当前换道动作存在风险。 6.一种用于实现权利要求1-5任一项基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法的装置，其特征在于，包括车速传感器(1)、驾驶员头部运动信息采集仪(2)、方向盘力矩传感器、车道线识别系统(4)、激光雷达(5)和数据信息处理器(6)；速度传感器(1)，用于采集车辆前进的速度以及侧向移动速度；驾驶员头部运动信息采集仪器(2)，用于采集头部从转动到回正的转动时间T，以及驾驶员的头部运动转角，并根据运动转角得到水平转角标准差SD；方向盘力矩传感器(3)，用于采集车辆方向盘转角和方向盘转角速度；车道线识别系统(4)，用于采集车辆与车道线的距离；激光雷达(5)，用于采集车辆与后车的相对速度和相对距离；数据信息处理器(6)根据接收的车辆参数和驾驶员的运动参数确定驾驶员的换道意图，并输出换道风险结果。 7.根据权利要求6所述基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法的装置，其特征在于，所述速度传感器(1)安装于车辆前轮；驾驶员头部运动信息采集仪器(2)安装于仪表板上方，且摄像头朝向驾驶员头部；方向盘力矩传感器(3)安装于方向盘后方并与方向盘连接；车道线识别系统(4)安装于前挡风玻璃的上端；激光雷达(5)安装于车辆后保险杠上。 8.根据权利要求6所述基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法的装置，其特征在于，还包括用于输出语音提醒的预警器(7)，其安装于车内仪表盘上，预警器(7)与数据信息处理器(6)连接。 9.根据权利要求6所述基于驾驶员意图识别的换道辅助预警方法的装置，其特征在于，所述驾驶员头部运动信息采集仪器(2)为faceLAB5头部运动追踪仪。
所属类别：	发明专利