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原文传递一种可变形连杆式履带越障系统

专利名称：	一种可变形连杆式履带越障系统
摘要：	一种可变形连杆式履带越障系统，该系统包括车架(A)、第一至第四连杆式履带组件(B‑a、B‑b、B‑c、B‑d)；第一到第四连杆式履带组件(B‑a、B‑b、B‑c、B‑d)分别布置于车架(A)的前端两侧和后端两侧实现转动连接。本系统采用四个电机(C‑a、C‑b、C‑c、C‑d)分别驱动第一到第四连杆式履带组件，通过电机与环境双重作用下驱动连杆变形与履带移动，实现越障系统在不同地形下的履带式移动越障及翻转跨越式移动越障，连杆被动变形的同时可以提高履带组件的越障能力，增强了越障系统的通过能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京交通大学
发明人：	姚燕安;孙学敏;王硕;马艳;李锐明
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910315716.3
公开号：	CN110171495A
代理机构：	北京市诚辉律师事务所
代理人：	杨帅峰
分类号：	B62D55/065(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	100044 北京市海淀区西直门外上园村3号
主权项：	1.一种可变形连杆式履带越障系统，其特点在于：该可变形连杆式履带越障系统包括车架(A)、布置在车架(A)上的第一至第四连杆式履带组件(B-a、B-b、B-c、B-d)、第一与第二连杆式履带组件(B-a、B-b)分别与车架(A)的前端两侧实现转动连接、第三与第四连杆式履带组件(B-c、B-d)分别与车架(A)的后端两侧实现转动连接、车架(A)前端两侧布置有两个电机(C-a、C-b)，车架(A)后端两侧布置有两个电机(C-c、C-d)；四个电机(C-a、C-b、C-c、C-d)分别驱动第一到第四连杆式履带组件实现该越障系统的移动及越障。 2.根据权利要求1描述的一种可变形连杆式履带越障系统，其特点在于：所述的第一连杆式履带组件(B-a)包括：履带(B-a-1)、第一至第六托带轮(B-a-2、B-a-3、B-a-4、B-a-5、B-a-6、B-a-7)、第一至第十三连杆(B-a-8、B-a-9、B-a-10、B-a-11、B-a-12、B-a-13、B-a-14、B-a-15、B-a-16、B-a-17、B-a-18、B-a-19、B-a-20)、齿轮传动结构(B-a-21)、中心轴(B-a-22)；所述的第一、第二托带轮(B-a-2、B-a-3)分别与第一连杆(B-a-8)实现转动连接，第一、第六托带轮(B-a-2、B-a-7)与第二连杆(B-a-9)实现转动连接，第四、第五托带轮(B-a-5、B-a-6)分别与第四连杆(B-a-11)实现转动连接，第一、第三托带轮(B-a-2、B-a-4)分别与第三连杆(B-a-10)实现转动连接，第五、第六托带轮(B-a-6、B-a-7)分别与第五连杆(B-a-12)实现转动连接；第六、第七连杆(B-a-13、B-a-14)分别与第三、第五连杆(B-a-10、B-a-12)实现转动连接，第八连杆(B-a-15)与第四连杆(B-a-11)实现固定连接，第九连杆(B-a-16)分别与第二、第六托带轮(B-a-3、B-a-7)实现转动连接，第十连杆(B-a-17)与第三连杆(B-a-10)实现固定连接，第十一连杆(B-a-18)与第一连杆(B-a-8)实现固定连接，第十二连杆(B-a-19)与第五连杆(B-a-12)实现固定连接，第十三连杆(B-a-20)分别与第三、第四托带轮(B-a-4、B-a-5)实现转动连接；所述的履带(B-a-1)分别与第一至第六托带轮(B-a-2、B-a-3、B-a-4、B-a-5、B-a-6、B-a-7)实现啮合连接；所述的第一连杆式履带组件(B-a)通过第一连杆式履带组件(B-a)上的中心轴(B-a-22)与车架(A)上的电机(C-a)相连接，并与车架(A)实现转动连接；第二至第四连杆式履带组件(B-b、B-c、B-d)与第一连杆式履带组件(B-a)的外形、机械结构以及装配方式完全相同；通过上述连接，完成第一至第四连杆式履带组件(B-a、B-b、B-c、B-d)的组装。 3.根据权利要求2描述的齿轮传动结构(B-a-21)，其特点在于：所述的齿轮传动结构(B-a-21)包括：第十四至第十五连杆(B-a-21-1、B-a-21-2)、大齿轮(B-a-21-3)、第一至第四小齿轮(B-a-21-4、B-a-21-5、B-a-21-6、B-a-21-7)；所述的第十四连杆(B-a-21-1)与第二连杆(B-a-9)实现固定连接，第十四连杆(B-a-21-1)与第十五连杆(B-a-21-2)实现固定连接；大齿轮(B-a-21-3)与第十四、十五连杆(B-a-21-1、B-a-21-2)的中间位置实现转动连接，第一至第四小齿轮(B-a-21-4、B-a-21-5、B-a-21-6、B-a-21-7)分别布置在第十四、十五连杆(B-a-21-1、B-a-21-2)上并与第十四、十五连杆(B-a-21-1、B-a-21-2)实现转动连接；第二、第三小齿轮(B-a-21-5、B-a-21-6)分别与大齿轮(B-a-21-3)实现齿轮啮合，第一小齿轮(B-a-21-4)与第二小齿轮(B-a-21-5)实现齿轮啮合，第三小齿轮(B-a-21-6)与第四小齿轮(B-a-21-7)实现齿轮啮合，大齿轮(B-a-21-3)与中心轴(B-a-22)实现固定连接，第一小齿轮(B-a-21-4)与第三托带轮(B-a-4)实现固定连接，第四小齿轮(B-a-21-7)与第六托带轮(B-a-7)实现固定连接。
所属类别：	发明专利