详情

原文传递自动驾驶车辆的异常管理系统及异常处理方法

专利名称：	自动驾驶车辆的异常管理系统及异常处理方法
摘要：	自动驾驶车辆的异常管理系统及异常处理方法，属于自动驾驶领域。现有的自动驾驶技术缺少异常情况处理能力差。一种自动驾驶车辆的异常管理系统及异常处理方法，通过异常检测模块统计收集自动驾驶系统中由各个子系统产生的故障信息并存储；通过故障触发模块对异常检测模块收集的所有的故障信息进行集中判断，获得故障信息的故障等级，并将其发送给故障处理模块；通过故障处理模块对接收到的所有故障等级信息按照故障等级由低到高进行排序，再按照由高到低的故障等级对故障进行处理，并检查当前故障是否有被旁路；通过数据管理模块在发生异常时并进行故障触发后，对数据进行备份。本发明能快速地发现周围的异常情况；迅速地对异常情况作出处理。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳数翔科技有限公司
发明人：	廖志闯;李文欣
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910612301.2
公开号：	CN110254439A
代理机构：	牡丹江市丹江专利商标事务所(特殊普通合伙)
代理人：	张雨红
分类号：	B60W50/02(2012.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山区马峦街道坪环社区锦龙大道1号
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的异常管理系统，其特征在于：所述的管理系统包括，异常检测模块，用于统计收集自动驾驶系统中由各个子系统产生的故障信息，以列表的形式存入csv文件中；其中，各个子系统产生的故障信息是经过同一套故障编码规则产生；其中，自动驾驶系统中的各个子系统包括感知子系统、定位子系统、决策子系统、控制子系统、通讯子系统；故障触发模块，用于对对异常检测模块收集的所有的故障信息进行集中判断，获得故障信息的故障等级，并将其发送给故障处理模块；其中，故障等级由高到低进行排序为：正常、警告、一般故障和严重故障；故障处理模块，用于对接收到的所有故障等级信息按照故障等级由低到高进行排序，再按照由高到低的故障等级开始对故障等级对应的故障进行处理，并检查当前故障是否有被旁路，若未被旁路则直接处理当前故障，若被旁路，则依顺序处理下一个故障；处理每个故障时，该故障的编码和描述信息都会记录在csv文件中；其中，处理手段包括以下方式，即不处理、复位、旁路、滑停、急停；且旁路的处理手段是指，当故障被旁路时，则系统会永久忽略当前故障，直到该故障的旁路信号消失，才会再次触发该故障；复位的处理手段是指，通过复位信号，系统会将已经发生的故障暂时全部清除，直到新的故障再次触发；滑停的处理手段是指，当故障等级为警告或一般故障时，车辆以最大的减速度停车；急停的处理手段是指，当故障等级为严重故障时，车辆制动器打开，车轮抱死；任务管理模块，用于根据故障处理手段，对当前任务做出相应的应对措施，应对措施包括任务中断、任务继续和任务重规划；其中，任务中断，是针对进行急停的处理的车辆，指的是车辆立即暂停当前的一切动作；任务继续，是针对不处理或旁路的处理手段的，指的是车辆接着上一次暂停的动作继续执行；任务重规划，指的是车辆重新开始新的动作，而不用考虑车辆的上一次的动作是什么；数据管理模块，用于在发生异常时并进行故障触发后，对故障编码、故障描述、触发时间及所有子系统的数据进行备份；其中，备份的数据内容包括传感器数据、控制数据、轨迹数据、行车数据、故障代码、操作记录，以及任务记录。 2.根据权利要求1所述自动驾驶车辆的异常管理系统，其特征在于：所述的故障处理模块还包括人工介入接口，用于在车辆触发故障时，将该故障复位或者旁路，使其不再触发。 3.根据权利要求2所述自动驾驶车辆的异常管理系统，其特征在于：所述的异常检测模块产生故障信息的故障编码规则为，所述的自动驾驶系统中各子系统内部故障层级包括硬件层级故障和算法层级故障；其中，硬件层级故障通过检测传感器工作状态、数据内容进行筛查，并融合多传感器进行判断；算法层级故障通过系统内部逻辑来判定，当系统运行出现异常时，则以故障编码的形式将其输出；故障编码记录四个故障属性：故障等级、发生模块、故障分类、故障序号；故障等级分为正常、警告、一般故障、严重故障，分别对应INFO、WARN、ERROR、FATAL，用首字母代替表示在编码中；发生模块包括感知、定位、决策、控制、通讯；故障分类表现了故障在某子系统中的具体类别，各子系统视实际情况采用不同分类原则；故障序号定位了具体的故障内容；综上，以此为命名规则为各子系统产生的故障进行编码。 4.一种利用上述权利要求的系统进行自动驾驶车辆的异常处理方法，其特征在于：所述的处理方法包括以下步骤：步骤一、通过异常检测模块统计收集自动驾驶系统中由各个子系统产生的故障信息，以列表的形式存入csv文件中；其中，存储的故障信息属性有：编号、描述、等级、车辆状态、任务状态、复位许可和旁路许可；各个子系统产生的故障信息是经过同一套故障编码规则产生；其中，自动驾驶系统中的各个子系统包括感知子系统、定位子系统、决策子系统、控制子系统、通讯子系统；步骤二、程序开始后载入csv文件，各层级开始工作，通过故障触发模块对异常检测模块收集的所有的故障信息进行集中判断，获得故障信息的故障等级，并将其发送给故障处理模块；其中，故障等级由高到低进行排序为：正常、警告、一般故障和严重故障；步骤三、通过故障处理模块对接收到的所有故障等级信息按照故障等级由低到高进行排序，再按照由高到低的故障等级开始对故障等级对应的故障进行处理，并检查当前故障是否有被旁路，若未被旁路则直接处理当前故障，若被旁路，则依顺序处理下一个故障；处理每个故障时，该故障的编码和描述信息都会记录在csv文件中；其中，处理手段包括以下方式，即不处理、复位、旁路、滑停、急停；且旁路的处理手段是指，当故障被旁路时，则系统会永久忽略当前故障，直到该故障的旁路信号消失，才会再次触发该故障；复位的处理手段是指，通过复位信号，系统会将已经发生的故障暂时全部清除，直到新的故障再次触发；滑停的处理手段是指，当故障等级为警告或一般故障时，车辆以最大的减速度停车；急停的处理手段是指，当故障等级为严重故障时，车辆制动器打开，车轮抱死；步骤四、通过任务管理模块根据故障处理手段，对当前任务做出相应的应对措施，应对措施包括任务中断、任务继续和任务重规划；其中，任务中断，是针对进行急停的处理的车辆，指的是车辆立即暂停当前的一切动作；任务继续，是针对不处理或旁路的处理手段的，指的是车辆接着上一次暂停的动作继续执行；任务重规划，指的是车辆重新开始新的动作，而不用考虑车辆的上一次的动作是什么；步骤五、通过数据管理模块在发生异常时并进行故障触发后，对故障编码、故障描述、触发时间及所有子系统的数据进行备份；其中，备份的数据内容包括传感器数据、控制数据、轨迹数据、行车数据、故障代码、操作记录，以及任务记录。 5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶车辆的异常处理方法，其特征在于：所述的步骤三中，还包括人工介入的步骤，用于在车辆触发故障时，将该故障复位或者旁路，使其不再触发。 6.根据权利要求5所述的一种自动驾驶车辆的异常处理方法，其特征在于：所述的步骤一中，异常检测模块1产生故障信息的故障编码规则为，所述的自动驾驶系统中各子系统内部故障层级包括硬件层级故障和算法层级故障；其中，硬件层级故障通过检测传感器工作状态、数据内容进行筛查，并融合多传感器进行判断；算法层级故障通过系统内部逻辑来判定，当系统运行出现异常时，则以故障编码的形式将其输出；故障编码记录四个故障属性：故障等级、发生模块、故障分类、故障序号；故障等级分为正常、警告、一般故障、严重故障，分别对应INFO、WARN、ERROR、FATAL，用首字母代替表示在编码中；发生模块包括感知、定位、决策、控制、通讯；故障分类表现了故障在某子系统中的具体类别，各子系统视实际情况采用不同分类原则；故障序号定位了具体的故障内容；综上，以此为命名规则为各子系统产生的故障进行编码。
所属类别：	发明专利