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原文传递机动车辆驻车辅助方法和系统

专利名称：	机动车辆驻车辅助方法和系统
摘要：	一种用于停驻车辆的机动车辆驻车辅助系统，该系统使得该车辆从行车道朝向空置驻车空间移动并且离开所述驻车空间朝向该行车道移动。该驻车辅助系统包括：用于确定车辆加速度的模块(12)，该模块适用于根据车辆速度(V)和距障碍物的距离(D)来传送加速度设定点值(A)；以及扭矩调节模块(14)，该扭矩调节模块适用于根据该加速度设定点(A)、该车辆速度设定点(V)和道路坡度(P)来计算制动扭矩设定点值(CFF)和发动机扭矩设定点值(CMF)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	法国;FR
申请人：	雷诺股份公司
发明人：	G·马丁;P·A·希恩;S·萨利乌
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201880011320.3
公开号：	CN110267867A
代理机构：	北京市中咨律师事务所
代理人：	雷明;秘凤华
分类号：	B62D15/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D15
申请人地址：	法国布洛涅-比扬古
主权项：	1.一种用于机动车辆的驻车辅助系统，该驻车辅助系统允许该车辆从行车道停驻到可用的驻车空间中并允许其离开所述驻车空间以移动到该行车道上，所述机动车辆包括：障碍物检测系统、驻车空间检测系统、转向角可控的电动助力转向、扭矩可控的发动机与制动系统、自动变速器或所谓的“线控换挡”系统、至少一个里程计传感器、加速度计、以及用于激活自动控制功能的装置，其特征在于，该驻车辅助系统包括：用于确定该车辆的加速度的模块(12)，该模块能够基于该车辆的速度(V)和距障碍物的距离(D)来传送加速度设定点(A)；以及扭矩控制模块(14)，该扭矩控制模块能够基于该加速度设定点(A)、该车辆的速度(V)和道路的坡度(P)来计算制动扭矩设定点(CFF)和发动机扭矩设定点(CMF)。 2.如权利要求1所述的系统，包括四种操作状态：初始状态(E0)，对应于通过该驻车空间检测系统来搜索驻车空间的阶段；第一状态(E1)，对应于等待操纵开始的阶段，在该第一状态下，该加速度确定模块(12)计算负加速度设定点，以在考虑该道路的情况下确保车辆保持静止；第二状态(E2)，对应于加速度撤销阶段，在该第二状态下，该加速度确定模块(12)根据快速下降曲线计算第一加速度设定点并且根据缓慢下降曲线计算第二加速度设定第四点；第三状态(E3)，在该第三状态下，该加速度确定模块(12)基于前馈滤波器和比例积分控制器来计算加速度设定点；以及第四状态(E4)，对应于制动激活阶段，在该第四状态下，该加速度确定模块(12)基于制动曲线的增益来计算加速度设定点。 3.如权利要求2所述的系统，其中，该扭矩控制模块(14)包括：用于基于由该加速度确定模块(12)在每种状态(E1，E2，E3)下计算出的加速度设定点(A)来计算初始扭矩(CMI，CFI)的模块(16)。 4.如权利要求3所述的系统，其中，该初始扭矩计算模块(16)包括转换器(18)，该转换器用于基于该车辆的速度(V)和使用由该车辆的加速度计提供的信息所估计出的该道路的坡度(P)将该加速度设定点(A)的值转换成车轮处的扭矩设定点(Cr)。 5.如权利要求4所述的系统，其中，该初始扭矩计算模块(16)还包括：饱和器(20)，该饱和器在输出端处传送对应于该初始发动机扭矩设定点的正分量(CMI)；以及减法器(22)，该减法器能够从该车轮处的扭矩设定点(Cr)中减去该正分量(CMI)以获得该初始制动扭矩设定点(CFI)。 6.如权利要求3至5中任一项所述的系统，其中，该扭矩控制模块(14)包括：减速度控制模块(26)，该减速度控制模块仅在诸如该轨迹上存在障碍物、驾驶员取消操纵或除了制动系统之外的致动器发生故障等驻车操纵的中断阶段期间被激活，所述减速度控制模块(26)能够在检测到中断时发送旁路指令并计算制动扭矩设定点(CF)。 7.如权利要求6所述的系统，其中，该扭矩控制模块(14)包括最终扭矩设定点计算模块(28)，该最终扭矩设定点计算模块能够对于其在输入端处接收的各个扭矩设定点(CFI，CMI，CF)进行仲裁，以向该车轮传送最终发动机扭矩设定点(CMF)并且向该车轮传送最终制动扭矩设定点(CFF)。 8.一种用于机动车辆的驻车辅助方法，该驻车辅助方法允许该车辆从行车道停驻到可用的驻车空间中并允许其离开所述驻车空间以移动到该行车道上，所述机动车辆包括：障碍物检测系统、驻车空间检测系统、转向角可控的电动助力转向、扭矩可控的发动机与制动系统、自动变速器或所谓的“线控换挡”系统、至少一个里程计传感器、加速度计、视频和音频接口、以及用于激活自动控制功能的装置，其特征在于，基于该车辆的速度(V)和距障碍物的距离(D)来计算加速度设定点(A)，并且基于该加速度设定点(A)、该车辆的速度(V)和道路的坡度(P)来计算制动扭矩设定点(CFF)和发动机扭矩设定点(CMF)。 9.如权利要求8所述的方法，其中，为了计算制动扭矩设定点(CFF)和发动机扭矩设定点(CMF)，基于该加速度设定点(A)和该道路的坡度(P)来计算初始发动机扭矩设定点(CMI)和初始制动扭矩设定点(CFI)，检查是否存在驻车操纵的中断，并且基于这些初始扭矩设定点(CMI，CFI)和对中断的所述检测来计算最终发动机扭矩设定点(CMF)和最终制动扭矩设定点(CFF)。
所属类别：	发明专利