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原文传递一种基于六旋翼飞行器的断桨保护方法及装置

专利名称：	一种基于六旋翼飞行器的断桨保护方法及装置
摘要：	本申请提供的一种基于六旋翼飞行器的断桨保护方法及装置，通过监控六旋翼飞行器的各个发动机的转速，在任意一个发动机的转速不在预设范围内的情况下，说明该发动机故障，则控制六旋翼飞行器进入断桨保护模式，其中，在断桨保护模式下，执行以下至少一项控制过程：控制故障发动机的对角发动机的转速与故障发动机的转速一致，故障发动机为转速不在预设范围内的发动机；减小各个发动机的燃油输出；控制发动机刹车，以使得六旋翼飞行器以预设加速度减速；降低六旋翼飞行器的飞行高度。在某一个发动机发生故障时，通过执行上述控制过程实现维持六旋翼飞行器的飞行姿态和飞行安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	辽宁壮龙无人机科技有限公司
发明人：	陈明非;甘子东;姜文辉;张黎;刘长英;齐维维;英明;孙昕;宋金贵;闫志敏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910553930.2
公开号：	CN110254731A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	王小清
分类号：	B64D31/00(2006.01);B;B64;B64D;B64D31
申请人地址：	110136 辽宁省沈阳市沈北新区沈北路76-43号(A门)
主权项：	1.一种基于六旋翼飞行器的断桨保护方法，其特征在于，包括：监控所述六旋翼飞行器的各个发动机的转速；在任意一个发动机的转速不在预设范围内的情况下，控制所述六旋翼飞行器进入断桨保护模式；其中，在所述断桨保护模式下，执行以下至少一项控制过程：控制故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致，所述故障发动机为转速不在所述预设范围内的发动机；减小各个发动机的燃油输出；控制发动机刹车，以使得所述六旋翼飞行器以预设加速度减速；降低所述六旋翼飞行器的飞行高度。 2.根据权利要求1所述的断桨保护方法，其特征在于，所述控制故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致，具体为：根据当前各个发动机的燃油输出的大小估算所述六旋翼飞行器的载重；在所述六旋翼飞行器的载重超过预设载重的情况下，控制所述故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致。 3.根据权利要求1或2所述的断桨保护方法，其特征在于，所述控制过程还包括：在所述控制故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致之后，调整动力分配矩阵为适配四轴构型的动力输出矩阵。 4.根据权利要求1所述的断桨保护方法，其特征在于，所述控制过程还包括：在所述降低所述六旋翼飞行器的飞行高度之后，在所述六旋翼飞行器与地面的距离小于预设距离的情况下，控制各个发动机停车；或者，所述控制过程还包括：在所述六旋翼飞行器与地面的距离小于所述预设距离的情况下，控制各个发动机停车。 5.根据权利要求4所述的断桨保护方法，其特征在于，所述控制过程还包括：在所述控制各个发动机停车之前，在所述故障发动机的转速恢复至所述预设范围内的数值的时长超过预设时长的情况下，退出所述断桨保护模式。 6.一种基于六旋翼飞行器的断桨保护装置，其特征在于，包括：监控模块，用于监控所述六旋翼飞行器的各个发动机的转速；控制模块，用于在任意一个发动机的转速不在预设范围内的情况下，控制所述六旋翼飞行器进入断桨保护模式；其中，在所述断桨保护模式下，所述控制模块包括以下至少一个控制单元：转速控制单元，用于控制故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致，所述故障发动机为转速不在所述预设范围内的发动机；燃油输出控制单元，用于减小各个发动机的燃油输出；减速控制单元，用于控制发动机刹车，以使得所述六旋翼飞行器以预设加速度减速；高度控制单元，用于降低所述六旋翼飞行器的飞行高度。 7.根据权利要求6所述的断桨保护装置，其特征在于，所述转速控制单元用于：根据当前各个发动机的燃油输出的大小估算所述六旋翼飞行器的载重；在所述六旋翼飞行器的载重超过预设载重的情况下，控制所述故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致。 8.根据权利要求6或7所述的断桨保护装置，其特征在于，所述控制模块还包括：构型控制单元，用于在所述控制故障发动机的对角发动机的转速与所述故障发动机的转速一致之后，调整动力分配矩阵为适配四轴构型的动力输出矩阵。 9.根据权利要求6所述的断桨保护装置，其特征在于，所述控制模块还包括：停车控制单元；所述停车控制单元，用于在所述降低所述六旋翼飞行器的飞行高度之后，在所述六旋翼飞行器与地面的距离小于预设距离的情况下，控制各个发动机停车；或所述停车控制单元，用于在所述六旋翼飞行器与地面的距离小于所述预设距离的情况下，控制各个发动机停车。 10.根据权利要求9所述的断桨保护方法，其特征在于，所述控制模块还包括：退出控制单元，用于在所述控制各个发动机停车之前，在所述故障发动机的转速恢复至所述预设范围内的数值的时长超过预设时长的情况下，退出所述断桨保护模式。
所属类别：	发明专利