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原文传递共轴八旋翼飞行器断桨保护方法

专利名称：	共轴八旋翼飞行器断桨保护方法
摘要：	本发明公开一种共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，提供共轴八旋翼飞行器，其包括飞行控制器，所述飞行控制器内预存控制各所述旋翼工作状态的混控矩阵和飞行器控制参数组，该方法包括如下步骤：实时监控所述共轴八旋翼飞行器的各旋翼动力运行情况，判断各旋翼的是否存在动力异常情况，并反馈至所述飞行控制器；所述飞行控制器根据所述动力异常情况修改所述混控矩阵并按预设规则形成更新混控矩阵；所述飞行控制器切换调用与所述更新混控矩阵对应的所述飞行器控制参数组对所述共轴八旋翼飞行器进行飞行控制。与相关技术相比，本发明的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法控制简单、安全性好且鲁棒性高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	河南华讯方舟航空科技有限公司
发明人：	不公告发明人
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910498663.3
公开号：	CN110271661A
代理机构：	广东广和律师事务所
代理人：	陈巍巍
分类号：	B64C19/00(2006.01);B;B64;B64C;B64C19
申请人地址：	450008 河南省郑州市自贸试验区郑州片区(经开)第二大街58号创业大厦1层101、102、103号
主权项：	1.一种共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，提供共轴八旋翼飞行器，其包括飞行控制器，所述飞行控制器内预存控制各所述旋翼工作状态的混控矩阵和飞行器控制参数组，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤S1、实时监控所述共轴八旋翼飞行器的各旋翼动力运行情况，判断各旋翼的是否存在动力异常情况，并反馈至所述飞行控制器；步骤S2、所述飞行控制器根据所述动力异常情况修改所述混控矩阵并按预设规则形成更新混控矩阵；步骤S3、所述飞行控制器切换调用与所述更新混控矩阵对应的所述飞行器控制参数组对所述共轴八旋翼飞行器进行飞行控制。 2.根据权利要求1所述的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，该方法还包括: 步骤S4、通过所述飞行控制器限制所述共轴八旋翼飞行器的飞行性能使其稳定飞行或悬停。 3.根据权利要求2所述的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，所述步骤S4中的飞行性能包括所述共轴八旋翼飞行器的最大角速度和最大垂向速度。 4.根据权利要求1所述的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，在所述步骤S1中，各旋翼动力运行情况包括驱动该旋翼的电机的输出电压、输出电流、相位及转速。 5.根据权利要求4所述的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述更新混控矩阵为四个控制输入量和六个旋翼控制输出量的四轴六旋翼混控矩阵。 6.根据权利要求5所述的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述预设规则为：当其中任意一所述旋翼动力异常时，屏蔽该动力异常的旋翼以及与其输出对称的旋翼，形成六旋翼输出状态。 7.根据权利要求6所述的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，在所述步骤S3中，与所述更新混控矩阵对应的所述飞行器控制参数组为四轴六旋翼飞行器正常飞行的四轴六旋翼控制参数组，且该四轴六旋翼控制参数组预存在所述飞行控制器内。
所属类别：	发明专利