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原文传递车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质

专利名称：	车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
摘要：	本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。该车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆周边的物体；判定部，其对由所述识别部识别出的一个以上的物体中的、在所述本车辆存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆的速度是否小于规定速度进行判定，在判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，对是否满足与所述前行车辆的前方的状况相关的规定的条件进行判定；驾驶控制部，在由所述判定部判定为满足所述规定的条件的情况下，所述驾驶控制部控制所述本车辆的速度及转向，使所述本车辆至少赶超所述前行车辆。据此，根据周边的交通状况，能够更适当地赶超前方的车辆。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	户田明祐;上田雄悟;梅田弹
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910166961.2
公开号：	CN110239547A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	刘建
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆周边的物体；判定部，其对由所述识别部识别出的一个以上的物体中的、在所述本车辆存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆的速度是否小于规定速度进行判定，在判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，对是否满足与所述前行车辆的前方的状况相关的规定的条件进行判定；以及驾驶控制部，在由所述判定部判定为满足所述规定的条件的情况下，所述驾驶控制部控制所述本车辆的速度及转向，使所述本车辆至少赶超所述前行车辆。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述规定的条件包括在速度小于规定速度的所述前行车辆的更前方不存在一辆以上的其他车辆。 3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述规定的条件包括：从沿着所述本车道的所述本车辆观察时在前方存在规定设施、包含存在于所述本车道的所述前行车辆以及在所述本车道上存在于所述前行车辆的前方的多个其他车辆的车辆组的速度小于规定速度、并且在所述车辆组中存在使方向指示器向所述规定设施存在的一侧动作的车辆。 4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述规定的条件包括：从所述本车辆观察时在前方存在规定设施、存在用于从所述本车道向所述规定设施进入的专用车道、并且包含存在于所述本车道的所述前行车辆和从所述前行车辆的前方延伸存在于所述专用车道的多个其他车辆的车辆组的速度小于规定速度。 5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述规定的条件包括所述车辆组的头车在车宽方向上的倾斜为阈值以上。 6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在由所述判定部判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，控制所述本车辆的速度及转向，使所述本车辆朝向在车宽方向上从所述本车道的中央偏向存在所述规定设施一侧的位置移动，所述判定部基于在偏离所述本车道的中央的位置由所述识别部识别出的所述车辆组的头车在车宽方向上的倾斜，判定是否满足所述规定的条件。 7.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述规定的条件包括在车辆的行进方向上所述车辆组的头车的位置比所述规定设施的位置更靠近所述本车辆。 8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在由所述判定部判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，控制所述本车辆的速度及转向，使所述本车辆朝向在车宽方向上从所述本车道的中央偏向不存在所述规定设施一侧的位置移动，所述判定部将在偏离所述本车道的中央的位置由所述识别部识别出的所述车辆组的头车的位置与所述规定设施的位置进行比较，判定是否满足所述规定的条件。 9.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述规定的条件包括在车辆的行进方向上从所述本车辆观察时存在于所述前行车辆的前方的交叉路口与所述车辆组的头车彼此离开规定距离以上。 10.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述规定的条件包括在车辆的行进方向上从所述本车辆观察时存在于所述前行车辆的前方的交叉路口与所述规定设施彼此离开规定距离以上。 11.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述规定的条件包括：地图上的所述前行车辆的位置和所述规定设施的位置之间的距离与所述车辆组的长度的差量在规定范围内，所述地图包含到所述本车辆的目的地的路线。 12.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述规定的条件包括在车辆的行进方向上从所述本车辆观察时存在于所述前行车辆的前方的交叉路口相比所述规定设施的位置距所述本车辆更远。 13.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述规定的条件包括所述车辆组存在于从所述本车道的中央偏向路边地带侧的位置。 14.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备取得与所述规定设施相关的设施信息的取得部，所述判定部还基于由所述取得部取得的设施信息，判定是否满足所述规定的条件。 15.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述判定部在判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，基于由过去在所述本车道上行驶过的车辆进行赶超的履历，判定是否满足所述规定的条件。 16.一种车辆控制方法，其中，车载计算机进行如下处理：识别本车辆周边的物体；对识别出的一个以上的所述物体中的、在所述本车辆存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆的速度是否小于规定速度进行判定；在判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，对是否满足与所述前行车辆的前方的状况相关的规定的条件进行判定；以及在判定为满足所述规定的条件的情况下，控制所述本车辆的速度及转向，使所述本车辆至少赶超所述前行车辆。 17.一种存储介质，其中，存储有使车载计算机执行如下处理的程序：识别本车辆周边的物体；对识别出的一个以上的所述物体中的、在所述本车辆存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆的速度是否小于规定速度进行判定；在判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，对是否满足与所述前行车辆的前方的状况相关的规定的条件进行判定；以及在判定为满足所述规定的条件的情况下，控制所述本车辆的速度及转向，使所述本车辆至少赶超所述前行车辆。
所属类别：	发明专利