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原文传递车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质

专利名称：	车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质
摘要：	提供一种车辆控制装置，基于更确切的前方车辆的横向移动的判断结果，进行本车辆的追随控制。车辆控制装置基于前方车辆的移动轨迹来控制与车辆行驶的方向交叉的横向上的移动，具备：检测单元，检测车辆的周边环境以及在与车辆所行驶的车道相同的车道内的前方行驶的前方车辆；判断单元，基于由检测单元检测到的前方车辆的横向移动信息，判断前方车辆是否跨越车道、或者是否在预先决定的设定距离以内接近车道；以及控制单元，基于判断单元的判断结果以及检测部的检测信息，控制车辆的横向移动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	本田繁弘;加纳忠彦;高田雄太
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910136890.1
公开号：	CN110281930A
代理机构：	北京聿宏知识产权代理有限公司
代理人：	吴大建;霍玉娟
分类号：	B60W30/165(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制装置，基于前方车辆的移动轨迹来控制与车辆行驶的方向交叉的横向上的移动，其特征在于，所述车辆控制装置具备：检测单元，检测所述车辆的周边环境以及在与所述车辆所行驶的车道相同的车道内的前方行驶的前方车辆；判断单元，基于由所述检测单元检测到的所述前方车辆的横向移动信息，判断所述前方车辆是否跨越所述车道、或者是否在预先决定的设定距离以内接近所述车道；以及控制单元，基于所述判断单元的判断结果以及所述检测单元的检测信息，控制所述车辆的横向移动，在通过所述判断单元判断为所述前方车辆未跨越所述车道、或者未在预先决定的设定距离以内接近所述车道、并且基于来自所述检测单元的信息在与所述前方车辆移动的横向相反的方向上的相同车道内的位置检测到作为避开对象的目标的情况下，所述控制单元进行横向移动控制以使得所述车辆在横向上的目标移动位置与所述前方车辆的横向位置朝向相同方向匹配。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述判断单元基于以所述前方车辆所行驶的车道的车道中心为基准的所述前方车辆的横向移动量与阈值之间的比较，判断所述前方车辆是否跨越所述车道、或者是否在预先决定的设定距离以内接近所述车道。 3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述判断单元基于每隔一定时间获取的所述前方车辆的横向移动量的变化率与阈值之间的比较，判断所述前方车辆是否跨越所述车道、或者是否在预先决定的设定距离以内接近所述车道。 4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述判断单元基于所述前方车辆的横向移动方向相对于所述前方车辆所行驶的车道中心的倾斜度与阈值之间的比较，判断所述前方车辆是否跨越所述车道、或者是否在预先决定的设定距离以内接近所述车道。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还具备通信单元，该通信单元在与所述前方车辆之间传送所述前方车辆的横向移动信息，在通过所述通信单元的通信获取到所述横向移动信息的情况下，所述判断单元进行判断所述前方车辆是否跨越所述车道、或者是否在预先决定的设定距离以内接近所述车道的判断处理。 6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在基于所述检测单元的检测结果检测到所述前方车辆的横向移动通知的情况下，所述判断单元进行判断所述前方车辆是否跨越所述车道、或者是否在预先决定的设定距离以内接近所述车道的判断处理。 7.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在由所述检测单元检测到的与所述车道相邻的相邻车道和所述车辆之间的余量、或者在所述相邻车道上行驶的其他车辆和所述车辆之间的余量大于预先决定的余量阈值的情况下，所述控制单元执行所述横向移动控制。 8.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还具备：拍摄单元，被配置为能够拍摄所述车辆的内部，对所述车辆的驾驶员的面部图像进行拍摄；以及处理单元，基于所述面部图像的图像处理，判断所述驾驶员的清醒度，在所述清醒度被判断为能够正常执行驾驶操作的状态的情况下，所述控制单元执行所述横向移动控制。 9.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在通过所述检测单元检测到在所述横向上移动的所述前方车辆行驶过所述目标的侧方之后、从在所述横向上移动的移动轨迹上的位置起朝向所述车道的车道中心的方向上的移动的情况下，所述控制单元执行所述横向移动控制。 10.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在由所述检测单元检测到的在与所述车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆的行驶方向与所述车辆的行驶方向不同的情况下，所述控制单元不执行所述横向移动控制。 11.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在由所述检测单元检测到的所述车道与相邻车道之间的划分线的种类或颜色是预先设定的划分线的种类或颜色的情况下，所述控制单元不执行所述横向移动控制。 12.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述车辆的车宽大于所述前方车辆的车宽的情况下，所述控制单元基于由所述检测单元获取的信息，获取所述目标与所述车辆之间的侧方距离。 13.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述侧方距离成为阈值以下的情况下，所述控制单元生成将所述前方车辆的移动轨迹向远离所述目标的方向进行偏移而成的修正移动轨迹。 14.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元根据所述目标相对于所述车辆的大小，变更所述偏移的偏移量，从而生成所述修正移动轨迹。 15.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，在按照所述修正移动轨迹进行行驶的情况下，在与所述车道相邻的相邻车道和所述车辆之间的余量、或者在所述相邻车道上行驶的其他车辆和所述车辆之间的余量大于预先决定的余量阈值的情况下，所述控制单元基于所述修正移动轨迹来控制所述车辆的行驶。 16.根据权利要求15所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元基于由所述检测单元获取的信息，判断是否已完成所述目标的侧方通过，在尚未完成侧方通过的情况下，继续基于所述修正移动轨迹的所述车辆的行驶控制。 17.根据权利要求16所述的车辆控制装置，其特征在于，在已完成所述目标的侧方通过的情况下，所述控制单元将作为追随行驶的基准的移动轨迹从所述修正移动轨迹切换到所述前方车辆的移动轨迹，进行所述车辆的行驶控制。 18.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有权利要求1所述的车辆控制装置。 19.一种车辆控制方法，其是车辆控制装置的车辆控制方法，基于前方车辆的移动轨迹，控制与车辆行驶的方向交叉的横向上的移动，其特征在于，所述车辆控制方法具有以下步骤：检测步骤，在该步骤中，检测单元检测所述车辆的周边环境以及在与所述车辆所行驶的车道相同的车道内的前方行驶的前方车辆；判断步骤，在该步骤中，判断单元基于在所述检测步骤中检测到的所述前方车辆的横向移动信息，判断所述前方车辆是否跨越所述车道、或者是否在预先决定的设定距离以内接近所述车道；以及控制步骤，在该步骤中，控制单元基于所述判断步骤中的判断结果和所述检测步骤中的检测信息，控制所述车辆的横向移动，在所述控制步骤中，在所述判断步骤中判断为所述前方车辆未跨越所述车道、或者未在预先决定的设定距离以内接近所述车道，并且在所述检测步骤中在与所述前方车辆移动的横向相反的方向上的相同车道内的位置检测出成为避开对象的目标的情况下，进行横向移动控制以使得所述车辆在横向上的目标移动位置与所述前方车辆的横向位置朝向相同方向匹配。 20.一种存储介质，存储有使计算机执行权利要求19所述的车辆控制方法的各步骤的程序。
所属类别：	发明专利