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原文传递车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质

专利名称：	车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
摘要：	本发明提供能提高乘客的舒适性且进行与周边车辆的动向相应的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。车辆控制装置具有：识别部，其识别本车辆的周边的物体；驾驶控制部，其基于所述物体的位置控制所述本车辆的速度或转向；预测部，其在识别到位于能横穿本车道的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要向所述本车道的所述本车辆的前方移动，所述驾驶控制部在预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，进行规定的车辆行为控制，在预测到所述规定车辆未向所述本车道的所述本车辆的前方移动的情况下，与预测到所述规定车辆要向所述本车道的所述本车辆的前方移动的情况相比，抑制所述规定的车辆行为控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	上田雄悟;户田明祐;梅田弹
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910175099.1
公开号：	CN110281920A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	刘影娜
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制装置，其具有：识别部，其识别本车辆的周边的物体；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方；以及预测部，其在由所述识别部识别到位于能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动，在由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，所述驾驶控制部进行为所述规定车辆进入所述本车道而准备的规定的车辆行为控制，在由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆未向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，与由所述预测部预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况相比，所述驾驶控制部抑制所述规定的车辆行为控制。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，与由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆未向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况相比，所述识别部增大与所述本车道不同的其他车道的物体的识别程度。 3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述规定车辆是以与所述本车辆的行进方向相交叉的方向为行进方向的车辆。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，在所述规定车辆存在于所述本车辆的前方、且在所述本车辆移动到所述规定车辆的前方之前，在由所述预测部预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，所述驾驶控制部进行所述规定的车辆行为控制。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，在所述识别部未识别到在所述本车辆的前方的规定距离以内存在其他车辆、且由所述识别部识别到的所述规定车辆不进入所述本车道而是停着的情况下，所述预测部预测所述规定车辆不向所述本车道上的所述本车辆的前方移动。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述识别部还识别设于所述规定车辆的方向指示灯的工作的有无，所述预测部还基于所述识别出的方向指示灯的工作的有无，预测所述规定车辆向所述本车道上的所述本车辆的前方的移动。 7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，在由所述识别部识别到设于所述规定车辆的多个方向指示灯中的靠近所述本车辆的一侧的方向指示灯工作的情况下，所述预测部预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述识别部还识别包含所述本车道的多个车道，在所述识别部识别到所述多个车道、在所述本车道的所述本车辆的前方的规定距离以内未识别到其他车辆的情况下，若所述规定车辆不进入所述本车道，则所述预测部预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述识别部还识别包含所述本车道和与所述本车道相邻的相邻车道的多个车道，在所述识别部识别到所述相邻车道、且识别到在所述相邻车道存在一个以上的其他车辆的情况下，且在所述规定车辆不进入所述本车道的情况下，所述预测部预测所述规定车辆在移动到所述本车道后要进一步进入所述相邻车道。 10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中，所述识别部还识别是否存在根据道路结构而使车辆的行进方向变更的规定地点，在由所述识别部识别到从所述本车辆观察在位于能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的前方存在所述规定地点的情况下，所述预测部预测所述规定车辆在移动到所述本车道后要进一步进入所述相邻车道。 11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述识别部还识别是否存在行人，在所述识别部未识别到从所述本车辆观察在能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的前方存在所述行人的情况下，所述预测部预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动。 12.一种车辆控制装置，其具有：识别部，其识别本车辆的周边的物体；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方；以及预测部，其在由所述识别部识别到位于能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动，在由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，与由所述识别部识别到所述规定车辆、且由所述预测部预测到所述规定车辆未向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况相比，所述识别部增大与所述本车道不同的其他车道的物体的识别程度。 13.一种车辆控制方法，其使车载计算机执行以下处理：识别本车辆的周边的物体；基于所述识别到的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方；在识别到位于能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动；在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，进行为所述规定车辆进入所述本车道而准备的规定的车辆行为控制；在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆未向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，与预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况相比，抑制所述规定的车辆行为控制。 14.一种计算机可读取的存储介质，其存储有用于使车载计算机执行以下处理的程序：识别本车辆的周边的物体；基于所述识别到的所述物体的位置，控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方；在识别到位于能横穿所述本车辆所存在的本车道的位置的规定车辆的情况下，预测所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动；在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，进行为所述规定车辆进入所述本车道而准备的规定的车辆行为控制；以及在识别到所述规定车辆、且预测到所述规定车辆未向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况下，与预测到所述规定车辆要向所述本车道上的所述本车辆的前方移动的情况相比，抑制所述规定的车辆行为控制。
所属类别：	发明专利