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原文传递取货任务分配方法及其货品分拣系统

专利名称：	取货任务分配方法及其货品分拣系统
摘要：	本发明实施例涉及一种取货任务分配方法及其货品分拣系统。该取货任务分配方法包括：根据取货任务的目标货物位置，确定取货任务的优先级；根据机器人的当前位置和所述取货任务的优先级，为所述机器人分配至少一个取货任务。该方法可以对多个机器人和多个取货任务进行统筹和优化规划，突破了单个机器人与特定取货任务之间的一一绑定关系，提升了分配取货任务的优化程度，有利于提升分拣订单对应的货品拣出效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市海柔创新科技有限公司
发明人：	艾鑫;喻润方;周红霞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910582493.7
公开号：	CN110239868A
代理机构：	深圳市六加知识产权代理有限公司
代理人：	李于明
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区西乡街道固戍社区下围园旭达高端智造产业园101
主权项：	1.一种取货任务分配方法，其特征在于，包括：根据取货任务的目标货物位置，确定取货任务的优先级；根据机器人的当前位置和/或所述取货任务的优先级，为所述机器人分配至少一个取货任务。 2.根据权利要求1所述的分配方法，其特征在于，所述为机器人分配至少一个取货任务包括：当所述机器人的当前位置处于工作区时，在至少一个优先级最高的取货任务中，为所述机器人分配存在目标货物位置与所述机器人当前的位置属于相同巷道的取货任务。 3.根据权利要求1所述的分配方法，其特征在于，所述为机器人分配至少一个取货任务，具体包括：当所述机器人的当前位置处于非工作区时，为所述机器人分配优先级最高的取货任务。 4.根据权利要求1至3任一所述的分配方法，其特征在于，所述取货任务的优先级包括第一优先级；所述根据取货任务的目标货物位置，确定取货任务的优先级，具体包括：当所述取货任务的目标货物位置所在的目标巷道以及所述目标巷道的邻接巷道不存在机器人时，确定所述取货任务为第一优先级；根据所述取货任务的优先级，为所述机器人分配第一优先级的取货任务。 5.根据权利要求4所述的分配方法，其特征在于，当确定所述取货任务为第一优先级时，进一步优先选择第一优先级的取货任务的目标巷道中目标货物数量最多的取货任务。 6.根据权利要求4或5所述的分配方法，其特征在于，所述取货任务的优先级进一步包括第二优先级；所述根据取货任务的目标货物位置，确定取货任务的优先级，具体包括：当取货任务的目标货物位置所在的目标巷道不存在机器人的同时，所述目标巷道的邻接巷道存在机器人时，确定所述取货任务为第二优先级；根据所述取货任务的优先级次序，为所述机器人分配第一优先级和/或第二优先级的取货任务，所述第一优先级高于所述第二优先级。 7.根据权利要求6所述的分配方法，其特征在于，所述取货任务的优先级还包括第三优先级；所述根据取货任务的目标货物位置，确定取货任务的优先级，具体包括：当所述取货任务的目标货物位置所在的目标巷道存在机器人的同时，所述目标巷道的邻接巷道不存在机器人时，确定所述取货任务为第三优先级；根据所述取货任务的优先级次序，为所述机器人分配第一优先级、第二优先级、和/或第三优先级的取货任务，所述第一优先级高于所述第二优先级，第二优先级高于第三优先级。 8.根据权利要求7所述的分配方法，其特征在于，所述取货任务的优先级还包括第四优先级；所述根据取货任务的目标货物位置，确定取货任务的优先级，具体包括：当所述取货任务的目标货物位置所在的目标巷道存在机器人的同时，所述目标巷道的邻接巷道存在机器人，确定所述取货任务为第四优先级；根据所述取货任务的优先级次序，为所述机器人分配第一优先级、第二优先级、第三优先级和/或第四优先级的取货任务，所述第一优先级高于所述第二优先级，第二优先级高于第三优先级，第三优先级高于第四优先级。 9.根据权利要求6或8所述的分配方法，其特征在于，所述方法还包括：判断已经完成的取货任务指标占所述总取货任务指标的总比例是否达到预设的第一完成阈值；若否，为机器人分配第一优先级和/或第二优先级的取货任务；若是，为机器人分配优先级最高的取货任务。 10.根据权利要求9所述的分配方法，其特征在于，所述方法还包括：已经完成的取货任务指标占所述总取货任务指标的总比例达到预设的第一完成阈值时，进一步判断是否达到预设的第二完成阈值；若否，则为所述机器人分配优先级最高的取货任务时，允许两个或两个以下机器人进入同一巷道；若是，则为所述机器人分配优先级最高的取货任务时，允许三个或三个以下机器人进入同一巷道。 11.根据权利要求1至10任一所述的分配方法，其特征在于，所述方法还包括：判断目标巷道内，取货任务对应的目标货物数量是否大于所述机器人的剩余载货量，所述目标巷道为所述取货任务的目标货物位置所在的巷道；若是，分配最接近所述目标巷道的巷道口的前n个目标货物，n为所述机器人的剩余载货量。 12.根据权利要求11所述的分配方法，其特征在于，在两个或以上的机器人进入同一个目标巷道时，根据机器人进入所述目标巷道的方向，分配具有对应目标货物位置的取货任务；所述目标巷道为所述取货任务的目标货物位置所在的巷道。 13.根据权利要求12所述的分配方法，其特征在于，所述方法还包括：当两个机器人的取货任务不能同时执行并且两个所述取货任务对应的拣货操作台相同时，交换两个所述机器人的取货任务。 14.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行程序指令，所述计算机可执行程序指令被处理器调用时，以使所述处理器执行如权利要求1-13任一项所述的取货任务分配方法。 15.一种货品分拣系统，其特征在于，包括处理终端、拣货操作台以及机器人；所述拣货操作台用于从目标货物中拣出一个或者多个货品；所述机器人用于在仓库与所述拣货操作台之间搬运所述目标货物；所述处理终端分别与所述拣货操作台以及所述机器人通信连接，用于执行如权利要求1-13任一项所述的取货任务分配方法，控制所述机器人搬运所述目标货物至对应的拣货操作台以使与订单对应的货品被拣出。
所属类别：	发明专利