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原文传递无人机模式切换控制方法、装置，存储介质及电子设备

专利名称：	无人机模式切换控制方法、装置，存储介质及电子设备
摘要：	本公开涉及一种无人机模式切换控制方法、装置，存储介质及电子设备，涉及无人机领域，所述方法包括：响应于控制所述无人机由旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式的飞行控制指令，根据获取到的所述无人机的实时空速值调整所述无人机的固定翼电机和旋翼电机对所述无人机的控制权重值，直至所述无人机完成飞行模式的切换；其中，所述控制权重值表征对应电机对所述无人机所获得的升力的影响程度，并且所述固定翼电机的控制权重值与所述实时空速值的大小正相关，所述旋翼电机的控制权重值与所述实时空速值的大小负相关。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	沈阳无距科技有限公司
发明人：	王宗加;张力
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910523640.3
公开号：	CN110254696A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	徐晨影
分类号：	B64C19/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C19
申请人地址：	110179 辽宁省沈阳市浑南新区世纪路24号
主权项：	1.一种无人机模式切换控制方法，其特征在于，所述无人机是垂直起降固定翼无人机，所述方法包括：响应于控制所述无人机由旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式的飞行控制指令，根据获取到的所述无人机的实时空速值调整所述无人机的固定翼电机和旋翼电机对所述无人机的控制权重值，直至所述无人机完成飞行模式的切换；其中，所述控制权重值表征对应电机对所述无人机所获得的升力的影响程度，并且所述固定翼电机的控制权重值与所述实时空速值的大小正相关，所述旋翼电机的控制权重值与所述实时空速值的大小负相关。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的所述无人机的实时空速值调整所述无人机的固定翼电机和旋翼电机对所述无人机的控制权重值，直至所述无人机完成飞行模式的切换包括：根据所述无人机在开始响应所述飞行控制指令时刻的第一空速值确定切换空速值；根据获取到的所述无人机的实时空速值调整所述无人机的固定翼电机和旋翼电机对所述无人机的控制权重值；若所述无人机的实时空速值达到所述切换空速值，则确定所述无人机成功由旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的所述无人机的实时空速值调整所述无人机的固定翼电机和旋翼电机对所述无人机的控制权重值，包括：根据获取到的所述无人机的实时空速值V通过如下公式调整所述固定翼电机的控制权重值W1和所述旋翼电机的控制权重值W2： W2＝1-W1；其中，V1为所述切换空速值。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制指令用于控制所述无人机由固定翼飞行模式切换至旋翼飞行模式，所述方法还包括：响应于所述飞行控制指令，通过旋翼电机来控制所述无人机的飞行速度；若所述无人机的飞行速度小于预设阈值，则确定所述无人机成功由固定翼飞行模式切换至旋翼飞行模式。 5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述无人机进行模式切换的过程中，停止对所述无人机位置的控制。 6.一种无人机模式切换控制装置，其特征在于，所述无人机是垂直起降固定翼无人机，所述装置包括：调整模块，用于响应控制所述无人机由旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式的飞行控制指令，根据获取到的所述无人机的实时空速值调整所述无人机的固定翼电机和旋翼电机对所述无人机的控制权重值，直至所述无人机完成飞行模式的切换；其中，所述控制权重值表征对应电机对所述无人机所获得的升力的影响程度，并且所述固定翼电机的控制权重值与所述实时空速值的大小正相关，所述旋翼电机的控制权重值与所述实时空速值的大小负相关。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：第一确定子模块，用于根据所述无人机在开始响应所述飞行控制指令时刻的第一空速值确定切换空速值；调整子模块，用于根据获取到的所述无人机的实时空速值调整所述无人机的固定翼电机和旋翼电机对所述无人机的控制权重值；第二确定子模块，用于在所述无人机的实时空速值达到所述切换空速值时，确定所述无人机成功由旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整子模块包括：执行模块，用于根据获取到的所述无人机的实时空速值V通过如下公式调整所述固定翼电机的控制权重值W1和所述旋翼电机的控制权重值W2： W2＝1-W1；其中，V1为所述切换空速值。 9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。 10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利