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原文传递由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的扭矩控制方法及装置

专利名称：	由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的扭矩控制方法及装置
摘要：	本公开的实施例公开了一种由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的扭矩控制方法及装置，涉及汽车技术领域，能够解决现有技术中在大于蠕行车速过渡至蠕行车速时，存在过渡的平稳性较差的问题。本公开的实施例的方法主要包括：输出负扭矩直至车速降至蠕行门坎速度，所述蠕行门坎速度用于确定车辆是否需要进行扭矩控制以过渡至蠕行车速；获取车辆的加速度以及整车惯量，并根据所述加速度及所述整车惯量确定蠕行过渡车速；根据所述蠕行过渡车速及当前车速，计算所需扭矩，并根据所需扭矩控制车辆过渡至蠕行车速。本公开的实施例主要适用于由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的过程中。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京车和家信息技术有限公司
发明人：	付世财;马东辉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910548166.X
公开号：	CN110254248A
代理机构：	北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘铁生;孟阿妮
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	100102 北京市朝阳区望京街10号院3号楼8层801室
主权项：	1.一种由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：输出负扭矩直至车速降至蠕行门坎速度，所述蠕行门坎速度用于确定车辆是否需要进行扭矩控制以过渡至蠕行车速；获取车辆的加速度以及整车惯量，并根据所述加速度及所述整车惯量确定蠕行过渡车速；根据所述蠕行过渡车速及当前车速，计算所需扭矩，并根据所需扭矩控制车辆过渡至蠕行车速。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在输出负扭矩直至车速降至所述蠕行门坎速度之前，所述方法还包括：获取当前车速，并判断当前车速是否大于所述蠕行门坎速度。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输出负扭矩直至车速降至所述蠕行门坎速度包括：若判断当前车速大于所述蠕行门坎速度，则输出负扭矩，并在当前车速与所述蠕行门坎速度相同时，停止输出负扭矩。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取当前车速，并判断当前车速是否大于蠕行门坎速度之前，所述方法还包括：设定蠕行门坎速度，所述蠕行门坎速度与蠕行车速的差值介于2km/h至5km/h之间。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取车辆的加速度以及整车惯量，并根据所述加速度及所述整车惯量确定蠕行过渡车速包括：获取预设标定因子，并与所述加速度及整车惯量相乘，得到车速修正值；将所述车速修正值与蠕行车速相加，得到蠕行过渡车速。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述蠕行过渡车速及当前车速，计算所需扭矩，并根据所需扭矩控制车辆过渡至蠕行车速包括：根据所述蠕行过渡车速与当前车速，确定车速差值，所述速度差值与随着所述当前车速及蠕行过渡车速的变化而变化；利用PID控制器及所述车速差值，计算控制车辆过渡至所述蠕行车速所述实时扭矩，并根据所述实时扭矩控制所述车辆。 7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时检测当前车速，并判断当前车速是否与蠕行车速相同；若相同，则停止计算所需扭矩，并按照当前实时扭矩控制车辆保持蠕行车速。 8.一种由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的扭矩控制装置，其特征在于，所述装置包括：输出单元，用于输出负扭矩直至车速降至蠕行门坎速度，所述蠕行门坎速度用于确定车辆是否需要进行扭矩控制以过渡至蠕行车速；确定单元，用于获取车辆的加速度以及整车惯量，并根据所述加速度及所述整车惯量确定蠕行过渡车速；计算单元，用于根据所述蠕行过渡车速及当前车速，计算所需扭矩，并根据所需扭矩控制车辆过渡至蠕行车速。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一判断单元，用于获取当前车速，并判断当前车速是否大于所述蠕行门坎速度。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述输出单元包括：若判断当前车速大于所述蠕行门坎速度，则输出负扭矩，并在当前车速与所述蠕行门坎速度相同时，停止输出负扭矩。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：设定单元，用于设定蠕行门坎速度，所述蠕行门坎速度与蠕行车速的差值介于2km/h至5km/h之间。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：第一计算模块，用于获取预设标定因子，并与所述加速度及整车惯量相乘，得到车速修正值；第二计算模块，用于将所述车速修正值与蠕行车速相加，得到蠕行过渡车速。 13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述计算单元包括：确定模块，用于根据所述蠕行过渡车速与当前车速，确定车速差值，所述速度差值与随着所述当前车速及蠕行过渡车速的变化而变化；计算模块，用于利用PID控制器及所述车速差值，计算控制车辆过渡至所述蠕行车速所述实时扭矩，并根据所述实时扭矩控制所述车辆。 14.根据权利要求8-13中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二判断单元，用于实时检测当前车速，并判断当前车速是否与蠕行车速相同；所述计算单元，还用于若判断当前车速是与蠕行车速相同，则停止计算所需扭矩，并按照当前实时扭矩控制车辆保持蠕行车速。 15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任一项所述的由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的扭矩控制方法。 16.一种人机交互装置，其特征在于，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1至7中任一项所述的由大于蠕行车速过渡至蠕行车速的扭矩控制方法。
所属类别：	发明专利