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原文传递一种移动码垛机器人系统

专利名称：	一种移动码垛机器人系统
摘要：	本发明涉及一种移动码垛机器人系统，包括移动平台，移动平台上平行设置有第一输送线、第二输送线，第一输送线、第二输送线的上方设置抓取设备；所述的第一输送线包括依次设置的倒袋设备、整形设备、抓取输送机；所述的第二输送线包括托盘输送机，托盘输送机的输出部上设置低位拆盘机；所述的移动平台包括移动底座，移动底座上设置有移动组件和地脚支撑件，所述的地脚支撑件沿移动平台的高度方向上下可调，所述的移动组件包括平行移动底座座面设置的平台主动轴和平台从动轴，所述的平台主动轴和平台从动轴彼此平行布置，平台主动轴和平台从动轴的轴端均设置有移动滚轮，平台主动轴侧设置平台驱动电机。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽汇缔智能科技有限公司
发明人：	张争峰;安诗杰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910629495.7
公开号：	CN110255205A
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	230000 安徽省合肥市蜀山区高新区习友路2666号中科院合肥技术创新工程院研发楼511-1
主权项：	1.一种移动码垛机器人系统，其特征在于：包括移动平台(10)，移动平台(10)上平行设置有第一输送线、第二输送线，第一输送线、第二输送线的上方设置抓取设备(20)；所述的第一输送线包括依次设置的倒袋设备(30)、整形设备(40)、抓取输送机(50)；所述的第二输送线包括托盘输送机(60)，托盘输送机(60)的输出部上设置低位拆盘机(70)；所述的移动平台(10)包括移动底座(11)，移动底座(11)上设置有移动组件(12)和地脚支撑件(13)，所述的地脚支撑件(13)沿移动平台(10)的高度方向上下可调，所述的移动组件(12)包括平行移动底座(11)座面设置的平台主动轴和平台从动轴，所述的平台主动轴和平台从动轴彼此平行布置，平台主动轴和平台从动轴的轴端均设置有移动滚轮(12a)，平台主动轴侧设置平台驱动电机，所述的平台驱动电机驱动所述的平台主动轴转动；所述的倒袋设备(30)包括设置于厂房内的传送带输出端的抱袋平移装置(31)，所述的抱袋平移装置(31)包括倒袋框架，所述的倒袋框架架置在厂房内的传送带的输出端，倒袋框架的内侧设置输料口(32)，倒袋框架的外侧设置倒包机构(33)；倒袋框架的下方位于厂房内的传送带的垂直方向设置倒袋输送带(34)，倒袋输送带(34)的输入端与厂房内的传送带的输出端相接，倒袋输送带(34)的输送方向自倒包机构(33)沿向输料口(32)，所述的倒袋输送带(34)与厂房内的传送带位于同一平面或者低于厂房内的传送带布置；所述的输料口(32)至倒袋输送带(34)的高度小于待码垛包装袋的高度且大于待码垛包装袋的厚度；所述的整形设备(40)包括位于倒袋输送带(34)输出端布置的整形输送机(41)，整形输送机(41)的输入端的下位设置整形压包组件(42)，所述的整形压包组件(42)包括架置于整形输送机(41)上的压包支架，压包支架的顶部伸向整形输送机(41)的输送方向铰接有悬臂，悬臂的自由端设置压包辊(43)，压包辊(43)的辊面平行整形输送机(41)的整形皮带的带面，且压包辊(43)的辊长大于或者等于整形输送机(41)的宽度，所述的压包支架上位于悬臂的铰接端的上方设置压包限位件，所述的压包限位件与悬臂之间设置有压包弹簧(44)，所述的压包弹簧(44)上下方向布置，当压包弹簧(44)处于自然状态，所述的压包辊(43)的辊面与整形输送机(41)的整形皮带的带面之间的间距等于或者小于待码垛包装袋的厚度；整形输送机(41)的输出端设置抓取输送机(50)，抓取输送机(50)旁侧平行布置托盘输送机(60)，托盘输送机(60)的输出端上设置低位拆盘机(70)；所述的低位拆盘机(70)包括设置于移动平台(10)上的框架，框架上沿托盘的输送方向设置拆盘机构(71)，框架上位于拆盘机构(71)的两侧设置限位挡板；所述的框架包括位于拆盘机构(71)布置位上方设置的横梁，横梁的下方设置气缸限位挡块，气缸限位挡块下方的两侧对称设置有提升导轨，所述的提升导轨固定于框架上且垂直托盘的输送方向布置；所述的拆盘机构(71)包括位于横梁下方竖置的提升气缸，提升气缸的缸体置于气缸限位挡块的限位槽内，提升气缸的活塞杆向下布置，提升气缸活塞杆的悬伸端设置有提升连接板，所述的提升连接板垂直托盘的输送方向布置，提升连接板的两侧对称设置有提升滑块，所述的提升滑块置于所述的提升导轨上且沿所述的提升导轨布置方向可上下自由移动；提升连接板的底部设置有托盘卡爪机构(72)，所述的托盘卡爪机构(72)包括平行托盘输送方向布置的卡爪滑轨，卡爪滑轨的旁侧平行卡爪滑轨布置有卡爪气缸，卡爪滑轨、卡爪气缸的缸体固定于提升连接板的底部，卡爪气缸的活塞杆向框架内侧伸缩布置，卡爪气缸的活塞杆的自由端设置卡爪连接板，卡爪连接板上连接有卡爪滑块，所述的卡爪滑块置于所述的卡爪滑轨上且沿所述的卡爪滑轨布置方向可自由移动。 2.根据权利要求1所述的一种移动码垛机器人系统，其特征在于：所述的抓取设备(20)包括设置于整形输送机(41)、抓取输送机(50)和托盘输送机(60)面域上方的抓手安装座(21)，抓手安装座(21)上设置有直角码垛机(22)，所述的直角码垛机(22)沿抓手安装座(21)的长度方向和宽度方向自由可移，且直角码垛机(22)沿抓手安装座(21)上下可移，直角码垛机(22)的底部向下悬伸有袋抓手(23)，袋抓手(23)与直角码垛机(22)之间设置旋转法兰(24)。 3.根据权利要求1所述的一种移动码垛机器人系统，其特征在于：所述的倒袋输送带(34)与厂房内的传送带位于同一平面；所述的倒包机构(33)包括沿厂房内的传送带的传送方向布置的倒袋后挡板，倒袋后挡板的正面上靠近厂房内的传送带的输出端设置滑块，滑块的滑孔沿厂房内的传送带的传送方向布置，滑块上设置导轨，所述的导轨沿厂房内的传送带的传送方向布置，所述的导轨沿所述的滑块的滑孔可自由滑动，导轨的内侧面上平行所述的倒袋后挡板固定设置有移动护栏，移动护栏的内端与倒袋后挡板上设置的平移气缸的伸缩杆连接，所述的平移气缸带动所述的移动护栏沿导轨布置方向来回移动，移动护栏的外端铰接有抱袋挡板，移动护栏的背面上沿其移动方向布置有翻转气缸，翻转气缸的伸缩杆端铰接有连杆，所述的连杆的自由端与抱袋挡板的背面固连，翻转气缸的伸缩杆的伸缩带动所述的连杆向输料口(32)方向翻转；所述的输料口(32)包括位于倒包机构(33)正对面上方布置的倒袋前挡板，倒袋前挡板的下方空间构成输料口(32)的输料进入区域。 4.根据权利要求1所述的一种移动码垛机器人系统，其特征在于：所述的抓取输送机(50)包括设置于移动平台(10)上的机架，所述的机架包括左右对称布置的左挡板和右挡板；所述的左挡板和右挡板之间沿机架的长度方向平行架置有多个抓取辊(51)；每个抓取辊(51)的同一端平行设置有多个第一齿飞轮，该多个第一齿飞轮构成第一飞轮组，相邻的抓取辊(51)的同一端之间的正下方设置有与第一飞轮组的齿飞轮数相同的第二飞轮组，第二飞轮组的下方设置有与第二飞轮组的齿飞轮数相同的第三飞轮组，第三飞轮组的下方设置有与第三飞轮组的齿飞轮数相同的齿牙盘，抓取辊(51)的下方设置有驱动所述的齿牙盘转动的电机，所述的齿牙盘上啮合有缠绕链条(52)，所述的缠绕链条(52)依次经过第三飞轮组以及相邻的第二飞轮组、第一飞轮组构成闭合链条；缠绕链条(52)的上链面低于抓取辊(51)的上辊面。 5.根据权利要求3所述的一种移动码垛机器人系统，其特征在于：倒袋输送带(34)位于输料口(32)的下方的两侧沿倒袋输送带(34)的输送方向设置有导向限位板，所述的导向限位板位于输料口(32)的正下方处为向侧面张开的扩口状。 6.根据权利要求4所述的一种移动码垛机器人系统，其特征在于：抓取辊(51)的右端平行设置有两个第一齿飞轮；两个第一齿飞轮上依次平行布置有两条缠绕链条(52)，该两条缠绕链条(52)的转动面与抓取辊(51)的径面平行。
所属类别：	发明专利