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原文传递用于稳健地定位车辆的方法和设备

专利名称：	用于稳健地定位车辆的方法和设备
摘要：	提出一种用于借助定位系统(10)稳健地定位车辆的方法。提供所述车辆的至少一个传感器的传感器数据，该传感器数据包含关于所述车辆的周围环境的和/或自身运动的信息。提供所述车辆的周围环境的数字地图，并且基于传感器数据和/或数字地图求取车辆的周围环境的场景。由所求取的场景推导出定位系统的稳健程度并且基于由该场景推导出的稳健程度对该定位系统的当前的稳健程度进行匹配。基于所匹配的稳健程度，借助定位系统的分配模块(18)将传感器数据分配给数字地图。基于分配给该数字地图的传感器数据，借助定位系统的位置确定模块(20)求取车辆的位置和/或定向。由此，可以以有利的方式降低用于该定位的计算开销。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	罗伯特·博世有限公司
发明人：	J·罗德
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910187908.0
公开号：	CN110271553A
代理机构：	永新专利商标代理有限公司
代理人：	郭毅
分类号：	B60W40/02(2006.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	德国斯图加特
主权项：	1.一种用于借助定位系统(10)稳健地定位车辆的方法，所述方法具有以下步骤：提供所述车辆的至少一个传感器的传感器数据，其中，所述传感器数据包含关于所述车辆的周围环境的和/或自身运动的信息；提供所述车辆的周围环境的数字地图；其特征在于，所述方法还具有以下步骤：基于所述传感器数据和/或基于所述数字地图求取所述车辆的周围环境的场景；由所求取的场景推导出所述定位系统(10)的稳健程度；基于由所述场景推导出的稳健程度来对所述定位系统(10)的当前的稳健程度进行匹配；基于所匹配的稳健程度，借助所述定位系统(10)的分配模块(18)将所述传感器数据的至少一部分分配给所述数字地图的至少一部分；基于分配给所述数字地图的传感器数据，借助所述定位系统(10)的位置确定模块(20)求取所述车辆的位置和/或定向。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，对当前的稳健程度进行匹配的步骤包括：基于由所述场景推导出的稳健程度，对所述定位系统(10)的分配模块的至少一个参数进行匹配。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个参数描述在所述车辆的周围环境中考虑的对象的数量；和/或，其中，所述至少一个参数描述至所述车辆的如下最大距离：直至所述最大距离分析处理和/或考虑所述传感器数据。 4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，对所述分配模块(18)的至少一个参数的匹配具有以下部分步骤中的至少一个：选择所述数字地图的地图数据以分配所述传感器数据的至少一部分；选择所述数字地图的分辨率；选择用于将所述传感器数据分配给所述数字地图的算法；对用于将所述传感器数据分配给所述数字地图的算法——尤其地图匹配算法——的至少一个参数进行匹配；对所述分配模块(18)的粒子滤波器中的粒子数量进行匹配。 5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，对当前的稳健程度进行匹配的步骤包括：对所述传感器数据的数据处理进行匹配。 6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆的周围环境的所求取的场景包括从元素组中选择出的至少一个元素：所述周围环境中的对象对所述车辆的周围环境的一部分的遮盖、所述车辆的周围环境中的对象的数量、道路类型、交叉路口、交叉路口类型、停车场、居民区、道路的行驶程度、所述车辆的周围环境中的其他交通参与者的数量、所述车辆的速度、其他交通参与者的速度以及所述车辆的周围环境中的障碍物的数量。 7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，求取所述场景的步骤包括以下部分步骤中的至少一个：求取所述传感器数据的干扰程度和/或一致性程度；求取所述数字地图的至少一部分的有效日期。 8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有：基于所述传感器数据的至少一部分和/或基于所述数字地图的至少一部分生成所述车辆的周围环境模型；其中，基于所生成的周围环境模型推导出所述稳健程度。 9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述数字地图具有关于推荐的稳健程度的地理参考说明；其中，所述稳健程度由所述地理参考说明推导出。 10.根据以上权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有：求取场景变化并且基于所求取的场景变化推导出另一稳健程度。 11.根据以上权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有：基于所求取的位置和/或定向生成用于控制所述车辆的控制命令。 12.一种定位系统(10)，所述定位系统用于稳健地定位车辆，其中，所述定位系统(10)设置用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利