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原文传递用于控制车辆的方法和用于引导车辆的系统

专利名称：	用于控制车辆的方法和用于引导车辆的系统
摘要：	本发明涉及一种用于在基础设施上控制至少一个车辆的方法，其中基于在基础设施侧的传感器系统的测量数据创建占用地图，基于所创建的占用地图，由控制单元求取能由至少一个车辆无碰撞地行驶的区域，从至少一个车辆的通过传感器系统求取的位置和所求取的所述能无碰撞地行驶的区域出发，通过控制单元计算用于所述至少一个车辆的放行并且通过通信连接传输给至少一个车辆，根据放行，能无碰撞地行驶的区域由至少一个车辆行驶，通过车辆内部的车辆控制装置检查所述至少一个车辆与所述放行的偏差，在通过车辆控制装置确定了至少一个车辆与所述放行有偏差的情况下，将至少一个车辆置于安全状态中。本发明还涉及一种相应的系统。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	罗伯特·博世有限公司
发明人：	A·莱恩;A·卡斯滕;M·尼莫;P·哈克;T-P·舍夫勒;M·许茨
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910196039.8
公开号：	CN110271540A
代理机构：	永新专利商标代理有限公司
代理人：	侯鸣慧
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	德国斯图加特
主权项：	1.一种用于在基础设施(1)上控制至少一个车辆(4)的方法，其中： -基于在基础设施侧的传感器系统(14)的测量数据创建占用地图(B)， -基于创建的所述占用地图(B)，由控制单元(16)求取由至少一个车辆(4)能无碰撞地行驶的区域(6)， -从所述至少一个车辆(4)的由传感器系统(14)求取的位置且从所求取的所述能无碰撞地行驶的区域(6)出发，通过所述控制单元(16)计算用于所述至少一个车辆(4)的放行并且通过通信连接(18)将所述放行传输给所述至少一个车辆(4)， -根据所述放行，所述能无碰撞地行驶的区域(6)由所述至少一个车辆(4)行驶， -通过车辆内部的车辆控制装置(20)检查所述至少一个车辆(4)与所述放行的偏差， -在通过所述车辆控制装置(20)确定了所述至少一个车辆(4)与所述放行有偏差的情况下，将所述至少一个车辆(4)置于安全状态中。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述至少一个车辆(4)转移到安全状态中期间由所述至少一个车辆(4)执行紧急制动操作。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述放行具有转向角范围、要由所述至少一个车辆(4)遵守的速度并且具有时间说明。 4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述放行具有齿轮行程范围或转向马达的转动范围和车轮转数或路程。 5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述放行具有曲率范围。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，基于保存在所述控制单元(16)中的车辆型号来计算由所述至少一个车辆(4)能无碰撞地行驶的区域(6)。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述放行和/或所述能无碰撞地行驶的区域(6)具有受时间限制的有效性。 8.根据权利要求7所述的方法，其中，在受时间限制的所述有效性到期之前，通过基础设施侧的所述传感器系统(14)创建新的占用地图(B)，并且通过所述控制单元(16)求取基于所述新的占用地图(B)的能无碰撞地行驶的区域(6)。 9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，在所述有效性在时间上到期之后将所述至少一个车辆(4)置于安全状态中。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，在创建占用地图(B)时，由所述传感器系统(14)通过估算或执行模拟来考虑动态障碍物(10)的运动。 11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，所述能无碰撞地行驶的区域(6)在至少两侧(11,12)上被相同或不同形状的曲率半径(11,12)或回旋曲线限界。 12.根据权利要求11所述的方法，其中，根据所述至少一个车辆(4)的速度或根据所述至少一个车辆在控制命令的有效性期间所走过的路程来调节所述能无碰撞地行驶的区域(6)的所述曲率半径(11,12)的形状或所述回旋曲线的形状。 13.一种系统(2)，用于受基础设施辅助地引导至少一个车辆(4)并且用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法，所述系统具有： -基础设施(1)，该基础设施具有传感器系统(14)，该传感器系统用于观察和测量基础设施环境并用于创建所述基础设施环境的占用地图(B)， -控制单元(16)，该控制单元用于车辆特定地计算能无碰撞地行驶的区域(6)并且用于创建车辆特定的放行， -至少一个通信设备，该通信设备用于与至少一个车辆(4)建立无线通信连接(18)并且用于将放行传输给所述至少一个车辆(4)，和 -至少一个车辆(4)，该车辆具有用于接收和遵守放行的车辆控制装置(20)。
所属类别：	发明专利