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原文传递用于控制车辆的方法和系统

专利名称：	用于控制车辆的方法和系统
摘要：	一种对车辆状态和车辆轮胎的刚度状态进行联合估计的方法，车辆状态包括车辆的速度和转首角速度，并且刚度状态包括对车辆的至少一个轮胎与车辆正行驶在的道路的交互作用进行限定的至少一个参数。所述方法使用包括与刚度状态无关的确定性分量和取决于刚度状态的概率性分量的组合的移动模型和测量模型。所述方法利用一组质点来表示刚度状态。各个质点包括刚度状态的均值和方差，所述刚度状态的均值和方差限定刚度状态的参数的可行空间。所述方法使用估计的刚度状态与测量的刚度状态之间的差来迭代地更新至少一些质点的均值和方差，所估计的刚度状态是利用车辆的包括具有在质点的可行空间上采样的参数的所述刚度状态的所述移动模型估计的，所测量的刚度状态是根据测量模型使用车辆状态的测量值确定的。所述方法输出作为至少一个质点中的更新的均值和更新的方差的函数而确定的刚度状态的均值和方差。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	三菱电机株式会社
发明人：	K·贝恩拓普;S·迪卡拉诺
专利状态：	有效
申请号：	CN201780042564.3
公开号：	CN109476287A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司 11127
代理人：	师玮;黄纶伟
分类号：	B60T8/172(2006.01)I;B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种通过对车辆状态和车辆轮胎的刚度状态进行联合估计来控制车辆的方法，其中，所述车辆状态包括所述车辆的速度和转首角速度，并且其中，所述刚度状态包括对所述车辆的至少一个轮胎与所述车辆正行驶在的道路的交互作用进行限定的至少一个参数，所述方法包括：从存储器中检索所述车辆的移动模型和所述车辆的测量模型，其中，所述车辆的所述移动模型包括所述移动的确定性分量和所述移动的概率性分量的组合，其中，所述移动的确定性分量与所述刚度状态无关，并且将所述车辆的所述移动限定为时间的函数，其中，所述移动的概率性分量包括具有不确定性的所述刚度状态，并且限定对所述车辆的所述移动的扰动，其中，所述车辆的所述测量模型包括所述测量模型的与所述刚度状态无关的确定性分量和所述测量模型的包括所述刚度状态的概率性分量的组合；利用一组质点来表示所述刚度状态，各个质点包括所述刚度状态的均值和方差，所述刚度状态的均值和方差对所述刚度状态的所述参数的可行空间进行限定；使用所估计的刚度状态与所测量的刚度状态之间的差来迭代地更新至少一些质点的均值和方差，所估计的刚度状态是使用所述车辆的包括具有在所述质点的所述可行空间上采样的参数的所述刚度状态的所述移动模型估计的，并且所测量的刚度状态是根据所述测量模型使用所述车辆状态的测量值确定的；以及输出作为至少一个质点中的更新的均值和更新的方差的函数而确定的所述刚度状态的均值和方差，其中，使用能够在工作上连接至所述存储器的至少一个处理器来执行所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利