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原文传递用于控制车辆的系统和方法

专利名称：	用于控制车辆的系统和方法
摘要：	一种车辆控制系统，确定车辆的减速的非零上限以防止所述车辆沿着当前所述车辆向上行驶的坡度后溜。通过控制器基于由所述车辆承载的载荷、所述车辆的速度和所述车辆当前行驶路线的坡度确定所述减速的非零上限。控制器配置为监控所述车辆的所述减速并通过控制所述车辆的制动器和/或马达来自动地防止所述车辆的所述减速超过非零上限。控制器还配置为当所述车辆以非零速度沿着坡度向上移动时启动制动器和/或将电流供应给所述车辆的马达，以防止车辆后溜。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	IP传输控股公司
发明人：	J·J·沃尔夫;T·布朗恩;H·杨;L·肖特;E·T·佩特拉克;R·费舍尔;J·查德维尔;M·瓦格纳;C·巴列霍;S·西莱森;L·本奇;K·P·内德利;A·K·库马
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-01T00:00:00+0800
发布日期：	2022-11-25T00:00:00+0800
申请号：	CN202211090761.1
公开号：	CN115384505A
代理机构：	北京博思佳知识产权代理有限公司
代理人：	韩果
分类号：	B60W30/18;B60W10/18;B60W10/08;B60W40/105;B;B60;B60W;B60W30;B60W10;B60W40;B60W30/18;B60W10/18;B60W10/08;B60W40/105
申请人地址：	美国康涅狄格州
主权项：	1.一种车辆控制系统，包括：控制器，配置为利用车辆承载的载荷、所述车辆的速度和所述车辆当前行驶路线的坡度来确定所述车辆减速的非零上限，所述控制器配置为确定所述非零上限以防止所述车辆沿当前所述车辆向上行驶的坡度后溜；其中，所述控制器配置为监控所述车辆的所述减速，所述控制器配置为通过控制所述车辆的制动器和/或马达来自动地防止所述车辆的所述减速超过所述非零上限，且其中，所述控制器配置为在所述车辆仍沿着选定的行驶方向移动时启动所述制动器和/或向所述车辆的所述马达供给电流，以在所述车辆以非零速度沿所述坡度向上移动的同时防止所述车辆后溜。 2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为当所述车辆的操作者继续启动加速输入装置时，启动所述制动器和/或向所述马达供给电流，以防止所述车辆后溜。 3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为在操作者释放所述车辆的加速输入装置后，启动所述制动器和/或向所述马达供给电流，以防止所述车辆后溜。 4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为当所述车辆在所述选定的行驶方向上移动时监控所述车辆的所述减速，所述控制器还配置为当所述车辆在所述选定的行驶方向上沿着所述坡度向上移动时，通过自动地控制由所述马达产生的转矩和/或所述车辆的所述制动器的启动，来自动地防止所述车辆的所述减速超过所述非零上限。 5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为响应于所述车辆沿着所述路线的所述坡度向上行驶，监控所述车辆的所述减速并自动地防止所述车辆的所述减速超过所述非零上限，所述坡度是非零坡度。 6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为响应于所述车辆达到零速度状态且在所述车辆开始沿所述坡度后溜之前，自动地防止所述车辆的所述减速超过所述非零上限。 7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为通过启动所述车辆的所述制动器，来自动地防止所述车辆的所述减速超过所述非零上限，且所述控制器配置为随后释放所述制动器，并通过控制所述车辆的所述马达来维持所述车辆在所述坡度上的位置并且使得所述车辆不会沿所述坡度后溜。 8.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为监控由所述车辆的所述马达产生的转矩，并响应于由所述马达产生的所述转矩超过防止所述车辆后溜所需的阈值转矩而释放所述制动器。 9.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为，响应于所述车辆的加速度的降低确定所述非零上限。 10.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为确定所述非零上限，使得所述车辆的载荷越重、所述车辆的速度越低或所述路线的坡度越陡，所述非零上限越小，且使得所述车辆的载荷越轻、所述车辆的速度越高或所述路线的坡度越缓，所述非零上限越大。 11.一种用于控制车辆的方法，包括：确定车辆的减速的非零上限，以防止所述车辆沿当前所述车辆向上行驶的坡度后溜，所述减速的非零上限基于所述车辆承载的载荷、所述车辆的速度和所述车辆当前行驶路线的坡度来被确定；监控所述车辆的减速；和基于制动延迟时间控制所述车辆的制动器，来自动地防止所述车辆的所述减速超过所述非零上限，其中，当所述车辆沿所述坡度以非零速度向上移动时，通过启动所述制动器来防止所述车辆的所述减速超过所述非零上限，以防止所述车辆后溜。 12.根据权利要求11所述的方法，其中，当所述车辆在选定的行驶方向上移动时，监控所述车辆的所述减速，且其中当所述车辆在所述选定的行驶方向上沿着所述坡度向上移动时，通过自动地控制所述车辆的所述制动器的启动来自动地防止所述车辆的所述减速超过所述非零上限。 13.根据权利要求11所述的方法，其中，响应于所述车辆沿着所述路线的所述坡度向上行驶，监控所述车辆的所述减速并自动地防止所述车辆的所述减速超过所述非零上限，所述坡度是非零坡度。 14.根据权利要求11所述的方法，其中，响应于所述车辆到达零速度状态且在所述车辆开始沿所述坡度后溜之前，自动地防止所述车辆的所述减速超过所述非零上限。 15.根据权利要求11所述的方法，其中，通过启动所述车辆的所述制动器来自动地防止所述车辆的所述减速超过所述非零上限，且所述方法进一步包括：随后释放所述制动器，并通过控制所述车辆的马达维持所述车辆在所述坡度上的位置并且使得所述车辆不会沿所述坡度后溜。 16.一种车辆控制系统，包括：控制器，配置为确定车辆的选定的行驶方向、所述车辆的马达的运转方向和所述马达的运转速度，所述控制器配置为响应于所述车辆的所述马达的运转方向与所述车辆的所述选定的行驶方向不同，识别所述车辆的后溜状态，其中，所述控制器还配置为，响应于识别出所述后溜状态且所述马达的运转速度超过指定的非零速度阈值，通过自动地启动所述车辆的制动器来自动地减慢或停止所述车辆的移动。 17.根据权利要求16所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为识别所述车辆在所述选定的行驶方向上的加速的停止，且所述控制器配置为响应于识别出所述后溜状态、所述马达的运转速度超过所述非零速度阈值且识别出所述车辆的所述加速的停止，而自动地减慢或停止所述车辆的移动。 18.一种车辆控制系统，包括：控制器，配置为利用车辆承载的载荷和所述车辆当前行驶路线的坡度来确定所述车辆的速度的非零下限，所述控制器配置为确定所述非零下限以防止所述车辆沿当前所述车辆向上行驶的坡度后溜；其中，所述控制器配置为监控所述车辆的所述速度并通过启动所述车辆的制动器来自动地防止所述车辆的所述速度跌到所述非零下限以下，所述控制器配置为基于所述车辆的所述速度且不依赖所述车辆的加速度来启动所述制动器，和其中，所述控制器配置为当所述车辆以非零速度沿着所述坡度向上移动时启动所述车辆的所述制动器以防止所述车辆后溜。 19.根据权利要求18所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为在所述车辆的加速输入装置释放后监控所述车辆的所述速度，且在所述加速输入装置释放后自动地防止所述车辆的所述速度跌到所述下限以下。 20.根据权利要求18所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为在操作者继续启动或踩下所述车辆的加速输入装置时监控所述车辆的所述速度，且在所述操作者继续启动或踩下所述加速输入装置时自动地防止所述车辆的所述速度跌到所述非零下限以下。 21.一种用于控制车辆的方法，包括：在车辆的制动器接合时接收代表操作者要求增加所述车辆的油门设置的油门命令；响应于接收到所述油门命令，增加由所述车辆的一个或多个马达产生的转矩；和响应于由所述一个或多个马达产生的所述转矩达到最大可用转矩、由所述一个或多个马达产生的所述转矩达到目标释放加速度以及预定非零持续时间到期中的一个或多个而释放所述车辆的所述制动器。 22.一种用于控制车辆的方法，包括：当车辆在路线的坡度上处于停止状态时，确定所述车辆的制动器是否被释放；响应于确定所述制动器已被释放，允许所述车辆沿所述坡度后溜不大于指定的非零阈值距离和/或使用由所述车辆的一个或多个马达产生的转矩快速加速所述车辆；和在允许所述车辆沿所述坡度后溜和/或加速所述车辆后，通过调整由所述一个或多个马达产生的所述转矩，使所述车辆平稳过渡到沿着所述坡度向上移动。 23.一种用于控制车辆的方法，包括：当在坡度上处于静止位置的车辆的一个或多个制动器接合时，在消隐间隔期间重复确定是否接收到释放所述一个或多个制动器的操作者输入；响应于在所述消隐间隔期间没有接收到释放所述一个或多个制动器的所述操作者输入，释放所述车辆的所述一个或多个制动器；和使用所述车辆的一个或多个马达自动地产生转矩以沿着所述坡度向上推进所述车辆。