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基于PID控制的双缸液压闸门油缸行程误差补偿方法
| 专利名称： | 基于PID控制的双缸液压闸门油缸行程误差补偿方法 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于PID控制的双缸液压闸门油缸行程误差补偿方法，包括如下步骤：(1)设定比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd；(2)设差值e(k)为双缸液压闸门油缸行程偏差期望值减去双缸液压闸门油缸行程偏差测量值；(3)定义PID公式为：(4)根据u(k)的大小控制执行机构，如果u(k)小于误差允许阀值，则不进行纠偏；如果u(k)大于等于误差允许阀值，则设置u(k)为双缸液压闸门油缸行程纠偏值，开始进行纠偏操作。本发明采用PID控制可以有效控制双缸液压启闭机两缸行程差在闸门运行允许范围内，保证闸门安全可靠运行，比较好的解决闭环控制中的稳态误差，达到比较好的控制效果。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖北;42 |
| 申请人： | 长江勘测规划设计研究有限责任公司 |
| 发明人： | 陆非;蒋建东 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-07-10T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-09-24T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910619454.X |
| 公开号： | CN110273405A |
| 代理机构： | 武汉楚天专利事务所 |
| 代理人： | 孔敏 |
| 分类号： | E02B7/20(2006.01);E;E02;E02B;E02B7 |
| 申请人地址： | 430010 湖北省武汉市解放大道1863号 |
| 主权项： | 1.一种基于PID控制的双缸液压闸门油缸行程误差补偿方法，其特征在于包括如下步骤： (1)设定比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd； (2)设差值e(k)为双缸液压闸门油缸行程偏差期望值减去双缸液压闸门油缸行程偏差测量值； (3)定义PID公式为 其中表示历次双缸液压闸门油缸行程偏差差值的累积和，(e(k)-e(k-1))表示双缸液压闸门油缸行程偏差前后两次的差值； (4)根据u(k)的大小控制执行机构，如果u(k)小于误差允许阀值，则不进行纠偏；如果u(k)大于等于误差允许阀值，则设置u(k)为双缸液压闸门油缸行程纠偏值，开始进行纠偏操作。 2.如权利要求1所述的基于PID控制的双缸液压闸门油缸行程误差补偿方法，其特征在于：设置比例系数Kp为0.2，积分系数Ki为0.1，微分系数Kd为0.2。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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