详情

原文传递一种无人驾驶电动车的线控底盘

专利名称：	一种无人驾驶电动车的线控底盘
摘要：	本发明提出一种无人驾驶电动车的线控底盘，其特征在于，包括：电源、整车控制器VCU、转向伺服驱动器、推杆电机、牵引电机驱动器、编码器以及布设于整车底盘的传感器；以转向伺服电机取代了原代步底盘的转向结构，利用转向伺服电机的精准位置控制特性来实现准确的线控转向目的，取代传统电动车的转向控制；采用推杆电机作为液压碟刹的驱动力，由VCU直接控制推杆电机代替传统的刹车方式。VCU通过内置的DAC转换器调制输出精确可调的模拟量取代传统电动车的转把式速度控制。定制的内置编码器实时反馈车子转速，以便调节车速及获悉处理速度信息。本发明通过整车控制器VCU的线控系统可以完全摆脱人为控制，实现底盘可自主运行。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京安洋智能科技有限公司
发明人：	余子衿;胡正宏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910578576.9
公开号：	CN110239618A
代理机构：	杭州裕阳联合专利代理有限公司
代理人：	姚宇吉
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	210000 江苏省南京市江宁区创研路266号麒麟人工智能产业园A2号楼2层
主权项：	1.一种无人驾驶电动车的线控底盘，其特征在于，包括：电源、整车控制器VCU、转向伺服驱动器、推杆电机、牵引电机驱动器、编码器以及布设于整车底盘的传感器；整车控制器VCU通过自身搭载的单片机ATMEGA2560分别与上位机、推杆电机、转向伺服驱动器、牵引电机驱动器、编码器和传感器相连；转向伺服驱动器与转向伺服电机及其连接的减速电机共同构成底盘的转向机构，推杆电机作为液压碟刹系统的驱动电机；牵引电机驱动器连接油门；整车控制器VCU通过编码器采集整车后轮反馈的转速信息，通过布设于整车各处的传感器采集实时车辆状态信息，然后将采集到的信息反馈给上位机；上位机通过采集到的信息同生成车辆行驶控制指令反馈给整车控制器VCU，整车控制器VCU根据车辆行驶控制指令控制各执行系统执行相应操作，具体包括：当进行转向控制时，整车控制器VCU将上位机发送的转向控制指令输出至转向伺服驱动器，转向伺服驱动器输出具有相应占空比的脉冲信号给转向伺服电机，转向伺服电机根据脉冲信号驱动减速电机转动相应角度，实现整车底盘转向；当进行刹车控制时，整车控制器VCU向搭载的电机控制芯片发送刹车控制信号，电机控制芯片通过控制推杆电机电流来控制推杆电机方向及输出推力，推杆电机输出的推力作为液压碟刹提供液压的压力，完成刹车动作；当进行速度控制时，整车控制器VCU接收编码器采集的信息，并根据上位机下发速度控制指令得到目标控制信号，通过内置的DAC转换器调制目标控制信号得到相应的模拟电压，然后将模拟电压输出至牵引伺服电机驱动器作为油门电压；当进行开关控制时，整车控制器VCU通过开关装置控制所连接的各个支路。 2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动车的线控底盘，其特征在于，所述单片机ATMEGA2560为整车控制器VCU提供外部接口，包括：RS232接口、PWM接口、485接口、IIC接口、RST接口和I/O接口。 3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动车的线控底盘，其特征在于，所述整车控制器VCU与上位机之间通过有线通信或无线通信方式交互。 4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶电动车的线控底盘，其特征在于，所述整车控制器VCU与上位机之间通过RS232串口进行交互。 5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动车的线控底盘，其特征在于，还包括电源管理系统BMS，电源管理系统BMS连接在电源与整车控制器VCU之间，用于对电源功能进行管理。 6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动车的线控底盘，其特征在于，所述整车底盘转向角度设置为+37°～-37°。 7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶电动车的线控底盘，其特征在于，所述开关装置包括继电器和开关管。
所属类别：	发明专利