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原文传递一种取料装置及工件搬运机构

专利名称：	一种取料装置及工件搬运机构
摘要：	本实用新型提供一种取料装置，包括机架、旋转机构、夹取机构、检测机构和控制机构，夹取机构通过旋转机构安装于机架上，夹取机构连接于旋转机构的输出端；检测机构包括角度差检测单元和位置差检测单元，位置差检测单元能够在工件装配过程中，及时调整夹取机构的位置，将工件运送并安装至实际的预安装位置，而角度差检测单元则能将工件从上料位置到预安装位置之间的角度差值，以便将工件调整至准确的安装角度，避免工件与预安装位置的安装体发生干涉导致工件的损坏。满足了自动化装配生成过程中对安装精度的要求，实现了对工件本身的保护。本实用新型还提供一种工件搬运机构，包括取料装置和移动装置，能够在搬运工件的过程中对工件的位置和角度进行修正。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州富强科技有限公司
发明人：	吴加富;缪磊;高冬青;郑俊杰;冯小平;郑文坛
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201821752363.0
公开号：	CN209411231U
代理机构：	北京三聚阳光知识产权代理有限公司
代理人：	李旦华
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	215151 江苏省苏州市高新区浒墅关镇浒莲路68号
主权项：	1.一种取料装置，包括机架(1)、旋转机构(3)和夹取机构(2)，所述夹取机构(2)通过所述旋转机构(3)安装于所述机架(1)上，所述夹取机构(2)连接于所述旋转机构(3)的输出端(32)；其特征在于，还包括检测机构(4)以及控制机构，所述控制机构与所述旋转机构(3)、夹取机构(2)和所述检测机构(4)电连接，所述检测机构(4)包括角度差检测单元和位置差检测单元，所述角度差检测单元用于检测并获得工件与预设角度在水平面内的角度偏差，所述位置差检测单元用于检测并获得预安装位置与原定目标位置在水平面内的位置偏移；所述控制机构根据所述检测机构(4)检测到的所述角度偏差控制所述旋转机构(3)运动，并根据所述检测机构(4)检测到的所述位置偏移控制所述夹取机构(2)运动，以将所述工件调整并移送到预安装位置。 2.根据权利要求1所述的取料装置，其特征在于，所述位置差检测单元为上照相机(41)，固定连接于所述机架(1)上，摄像头朝下设置，用于检测并获得位于其下方的预安装位置和原定目标位置之间的位置偏移。 3.根据权利要求2所述的取料装置，其特征在于，所述角度差检测单元为下照相机(42)，所述下照相机(42)固定于工作台(6)上，其摄像头朝上设置，用于检测并获得所述夹取机构(2)上所述工件与预设角度的角度偏差。 4.根据权利要求3所述的取料装置，其特征在于，所述夹取机构(2)还包括若干升降单元(22)以及设于所述升降单元(22)上的夹取单元(21)，所述升降单元(22)驱动与其连接的夹取单元(21)执行升降运动，所述升降单元(22)连接于旋转单元的输出端(32)。 5.根据权利要求4所述的取料装置，其特征在于，所述夹取单元(21)还包括夹取气缸(211)，所述夹取气缸(211)连接于升降机构上用于驱动夹爪(212)运动，每对所述夹爪(212)中的至少一个为浮动夹爪(212)。 6.根据权利要求5所述的取料装置，其特征在于，所述浮动夹爪(212)通过浮动滑块与夹取气缸(211)连接，所述浮动滑块包括依次连接的第一浮动块(2131)和第二浮动块(2132)，所述第一浮动块(2131)与所述第二浮动块(2132)互相扣合设置，且第一浮动块(2131)与第二浮动块(2132)之间连接有弹性件(2133)。 7.根据权利要求6所述的取料装置，其特征在于，所述升降单元(22)与所述夹取单元(21)之间还设有缓冲装置(23)，所述夹取单元(21)通过所述缓冲装置(23)连接于所述升降单元(22)的升降架(222)上，使得所述夹取单元(21)可相对所述升降架(222)上下运动。 8.根据权利要求7所述的取料装置，其特征在于，所述缓冲装置(23)包括，固定板(231)，与所述升降架(222)固定连接；连接板(232)，位于所述固定板(231)下方，所述夹取单元(21)连接于所述连接板(232)上；所述连接板(232)与所述固定板(231)平行设置，两者之间通过缓冲活塞(233)连接，所述连接板(232)可相对所述固定板(231)上下运动；所述缓冲活塞(233)外部套设有弹簧(234)，所述弹簧(234)的两端与所述连接板(232)和所述固定板(231)相连接。 9.一种工件搬运机构，其特征在于包括：取料装置，所述取料装置为权利要求1-8任意一项所述的取料装置；以及设置在工作台(6)上的移动装置(5)，所述移动装置(5)包括驱动所述取料装置移动至预安装位置的水平移动结构，所述水平移动结构包括设置在所述工作台(6)上的Y轴直线模组(51)和与其滑动连接的X轴直线模组(52)。 10.根据权利要求9所述的工件搬运机构，其特征在于，所述移动装置(5)还包括竖直移动结构，包括滑动连接于所述X轴直线模组(52)上的Z轴升降装置(53)，所述取料装置通过机架(1)固定连接在所述Z轴升降装置(53)上；所述水平移动结构根据所述位置差检测单元的检测结果调整移动路径。
所属类别：	实用新型