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原文传递一种自适应车道保持系统及方法

专利名称：	一种自适应车道保持系统及方法
摘要：	本发明公开了一种自适应车道保持系统及方法，所述系统包括摄像头装置、雷达装置、力矩传感器装置、ADAS控制器和转向控制器；所述摄像头装置，用于采集车道线位置信息和目标车辆信息；所述雷达装置，用于获得车辆的环境信息数据；所述力矩传感器装置，用于获得方向盘力矩输入信息；所述ADAS控制器，用于接收并分析所述摄像头装置、雷达装置和力矩传感器装置的信息，获得车辆工况环境信息，并根据所述工况环境信息将调整控制指令发送给所述转向控制器；所述转向控制器，用于接收所述ADAS控制器的调整控制指令，并控制车辆自动调整驾驶方向，本发明能在不同的场景下，系统完成自适应车道纠偏，提高功能安全性，从而更好的辅助驾驶员，大幅度提升舒适度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司
发明人：	黄黎源
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910375190.8
公开号：	CN110239513A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;贾允
分类号：	B60W10/20(2006.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号
主权项：	1.一种自适应车道保持系统，其特征在于，包括摄像头装置、雷达装置、力矩传感器装置、ADAS控制器和转向控制器；所述摄像头装置、雷达装置和力矩传感器装置通过CAN总线与所述ADAS控制器连接；所述摄像头装置，用于采集车道线位置信息和目标车辆信息；所述雷达装置，用于获得车辆的环境信息数据；所述力矩传感器装置，用于获得方向盘力矩输入信息；所述ADAS控制器，用于接收并分析所述摄像头装置、雷达装置和力矩传感器装置的信息，获得车辆工况环境信息，并根据所述工况环境信息将调整控制指令发送给所述转向控制器；所述转向控制器，用于接收所述ADAS控制器的调整控制指令，并控制车辆自动调整驾驶方向。 2.根据权利要求1所述的一种自适应车道保持系统，其特征在于，所述摄像头装置包括第一信息采集模块和第一信息发动模块，所述第一信息采集模块，用于采集车道线位置信息和目标车辆信息；所述第一信息发送模块，用于将所述车道线位置信息和目标车辆信息发送到所述CAN总线上。 3.根据权利要求1所述的一种自适应车道保持系统，其特征在于，所述雷达装置包括第二信息采集模块和第二信息发送模块，所述第二信息采集模块，用于采集车辆的环境信息数据；所述第二信息发送模块，用于将所述车辆的环境信息数据发送到所述CAN总线上。 4.根据权利要求1所述的一种自适应车道保持系统，其特征在于，所述力矩传感器装置包括第三信息采集模块和第三信息发送模块，所述第三信息采集模块，用于采集方向盘力矩输入信息；所述第三信息发送模块，用于将所述方向盘力矩输入信息发送到所述CAN总线上。 5.根据权利要求1所述的一种自适应车道保持系统，其特征在于，所述ADAS控制器包括信息获取模块和信息处理模块；所述信息获取模块，用于从CAN总线上获取所述摄像头装置、雷达装置和力矩传感器装置的信息；所述信息处理模块，用于分析所述信息获取模块获取的信息，并根据分析得到的工况环境发送相应的执行指令。 6.根据权利要求5所述的一种自适应车道保持系统，其特征在于，所述信息处理模块还用于通过分析所述摄像头装置和雷达装置的信息，获得车辆左右两侧车道线、中心控制线和左右两个边侧控制线。 7.根据权利要求5所述的一种自适应车道保持系统，其特征在于，所述工况环境包括第一工况环境、第二工况环境和第三工况环境；所述第一工况环境为车辆两侧无车辆行驶，所述方向盘力矩输入大于力矩阈值，并且车辆中心线在驾驶意图区域内保持时间达到时间阈值；所述第二工况环境为车辆单侧出现非舒适性工况；所述第三工况环境为驾驶员不再进行转向输入或者车辆双侧出现非舒适性工况；其中所述非舒适性工况为相邻车道存在大卡车、超车车辆靠近自车边界线、自车车道线变窄、道路沿护栏障碍物靠近自车道边界中的一种或几种。 8.一种自适应车道保持方法，其特征在于，包括：通过摄像头装置采集车道线位置信息和目标车辆信息；通过雷达装置获得车辆的环境信息数据；通过力矩传感器装置获得方向盘力矩输入信息；通过ADAS控制器接收并分析所述摄像头装置、雷达装置和力矩传感器装置的信息，获得车辆工况环境信息，并根据所述工况环境信息将调整控制指令发送给所述转向控制器；根据转向控制器接收的所述ADAS控制器的调整控制指令，控制车辆自动调整驾驶方向。 9.根据权利要求8所述的一种自适应车道保持方法，其特征在于，所述工况环境包括第一工况环境、第二工况环境和第三工况环境；所述第一工况环境为车辆两侧无车辆行驶，所述方向盘力矩输入大于力矩阈值，并且车辆中心线在预设区域内保持时间达到时间阈值；所述第二工况环境为车辆单侧出现非舒适性工况；所述第三工况环境为驾驶员不再进行转向输入或者车辆双侧出现非舒适性工况；其中所述非舒适性工况为相邻车道存在大卡车、超车车辆靠近自车边界线、自车车道线变窄、道路沿护栏障碍物靠近自车道边界中的一种或几种。 10.根据权利要求9所述的一种自适应车道保持方法，其特征在于，所述根据转向控制器接收的所述ADAS控制器的调整控制指令，控制车辆自动调整驾驶方向为：当所述车辆处于第一工况环境时，控制车辆以驾驶意图区域所在的边侧控制线为中心进行行驶；当所述车辆处于第二工况环境时，控制车辆以远离出现非舒适性工况的一侧的边侧控制线为中心进行行驶；当所述车辆处于第三工况环境时，控制车辆以中心控制线为中心进行行驶。
所属类别：	发明专利