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原文传递一种穿梭车控制装置、方法及穿梭车

专利名称：	一种穿梭车控制装置、方法及穿梭车
摘要：	本发明公开一种穿梭车控制装置、方法及穿梭车，该穿梭车控制装置包括无线模块、开关量模块、嵌入式主芯片、ADC模块、DAC模块、编码器以及存储器。本发明使用嵌入式技术，将嵌入式主芯片和功能模块芯片集于一体，可自行增减或者预留硬件功能模块，便于产品升级优化；在使用过程中遇到个别产品兼容性不稳定时，功能模块底层程序和运用层程序都可根据实际情况进行修改，增加了通过程序优化解决该问题的途径。本发明在实现PLC相同功能的同时，降低了成本，并且提高了产品功能搭配、更改、优化的自主性，不再只依赖于PLC方案，而且便于后期维护，根据现象能快速确定有问题的功能模块，并且可以自行更换和测试，适宜推广应用。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	无锡凯乐士科技有限公司
发明人：	杨艳;谷春光;沈鹭
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-20T00:00:00+0800
申请号：	CN201910662355.X
公开号：	CN110255041A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	孟金喆
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	214135 江苏省无锡市新吴区清源路20号太湖国际科技园传感网大学科技园立业楼B区101号
主权项：	1.一种穿梭车控制装置，其特征在于，包括无线模块、开关量模块、嵌入式主芯片、ADC模块、DAC模块、编码器以及存储器；所述无线模块用于调度系统和嵌入式主芯片通信，所述调度系统发送控制指令给嵌入式主芯片；所述嵌入式主芯片接收指令到后进行报文解析，协调相应的功能模块进行动作响应，动作完成后嵌入式主芯片发送运动完成报文给调度系统；所述开关量模块用于采集传感器信号，通过控制继电器吸合或断开从而实现电机换向及电源切换；所述嵌入式主芯片和开关量模块通过RS485通信；所述嵌入式主芯片发送读取传感器状态报文给开关量模块，开关量模块解析报文后，回送传感器信息报文给嵌入式主芯片；所述嵌入式主芯片发送控制继电器动作报文给开关量模块，开关量模块解析报文后，回送相同报文给嵌入式主芯片，同时吸合或断开继电器，实现电机转动方向控制；所述ADC模块用于穿梭车电源电压监测，模拟量的电池电压值和电容电压值通过ADC模块转换为嵌入式主芯片能处理运算的数字量，实现电源电压监测；所述DAC模块用于穿梭车电机转动速度控制，直流电机转速和其电压有固定对应关系，嵌入式主芯片将数字量的目标转速通过DAC模块转换成对应的模拟量的电压值，输出到电机，实现电机转速控制；所述编码器用于穿梭车运动位移检测，编码器转动一圈输出固定个数脉冲，嵌入式主芯片开启计数功能，记录下脉冲数，转换成位移，实现穿梭车运动位移检测；所述存储器用于存储数据，每台穿梭车运行前向存储器中写入相关数据，运行时嵌入式主芯片从存储器中读取所述相关数据。 2.根据权利要求1所述的穿梭车控制装置，其特征在于，还包括CAN模块，所述CAN模块用于伺服电机主流的CAN总线运动控制。 3.根据权利要求1所述的穿梭车控制装置，其特征在于，所述嵌入式主芯片还用于实时读取锂电池和超级电容电压，若动力电不足，嵌入式主芯片通过开关量模块控制外部电源继电器吸合给锂电池和超级电容充电或者控制锂电池继电器吸合给超级电容供电。 4.根据权利要求1所述的穿梭车控制装置，其特征在于，所述相关数据包括但不限于IP地址、编号、运行参数。 5.根据权利要求1所述的穿梭车控制装置，其特征在于，所述嵌入式主芯片采用但不限于可编程逻辑控制器。 6.根据权利要求1至5之一所述的穿梭车控制装置，其特征在于，所述存储器采用但不限于SD卡。 7.一种穿梭车控制方法，其特征在于，该方法具体包括：通过配置软件向权利要求1所述穿梭车控制装置的存储器中写入穿梭车IP地址、编号、运行参数数据；配置完成后，程序开始运行，嵌入式主芯片先读取存储器中的数据；根据所述穿梭车IP地址打开网页，在手动状态下，通过网页上按钮图标控制穿梭车直行运动和伸缩叉运动，同时显示开关量模块中的传感器状态、电源系统中锂电池电压和超级电容电压以及告警信息；在自动状态下，网页运动控制功能失效，显示功能正常，此时调度系统开始工作并发送直直行运动、伸缩叉运动运动指令给嵌入式主芯片，嵌入式主芯片根据目标位移、运行参数进行计算，动态输出电机控制电压，最终实现直行运动、伸缩叉运动，经历加速、匀速、减速过程到达目标位置；嵌入式主芯片实时获取传感器状态以及电池、电容的电压信息，在直行运动、伸缩叉运动过程中，传感器状态异常、电压异常时，嵌入式主芯片会判断并记录告警状态，并停止直行运动、伸缩叉运动；调度系统和网页定时发报文来获取告警状态，并在接收到嵌入式主芯片回送的报文后进行解析，显示告警信息。 8.根据权利要求7所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述嵌入式主芯片根据目标位移、运行参数进行计算，动态输出电机控制电压，最终实现直行运动、伸缩叉运动，经历加速、匀速、减速过程到达目标位置，具体包括：嵌入式主芯片将目标位移、运行参数带入PID算法运算，动态输出电机控制电压，最终实现直行运动、伸缩叉运动，经历加速、匀速、减速过程到达目标位置；其中，所述运行参数包括但不限于加速度、减速度、编码器修正系数。 9.根据权利要求7或8任一项所述的穿梭车控制方法，其特征在于，所述存储器采用但不限于SD卡；所述嵌入式主芯片采用但不限于可编程逻辑控制器(MCU)。 10.一种穿梭车，其特征在于，该穿梭车采用权利要求1所述的穿梭车控制装置。
所属类别：	发明专利