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一种吊装用调姿防摆多功能吊具及其控制方法
| 专利名称： | 一种吊装用调姿防摆多功能吊具及其控制方法 |
| 摘要： | 本发明涉及机械设备领域，尤其涉及一种吊装设备领域。本发明为一种吊装用调姿防摆多功能吊具，包括回转机构、吊架、绳牵引并联机构及陀螺仪，通过绳牵引并联机构和陀螺仪的自动控制方法，实现预制构件的快速、精确、自动调姿和防摆，改善预制构件起吊后的位置及姿态难以精确定位及调平，且易发生摇摆的问题。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 湖南;43 |
| 申请人： | 中南大学 |
| 发明人： | 谢敬华;周承敏;王琳;甘章泽 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-05-31T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-09-20T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910470863.8 |
| 公开号： | CN110255357A |
| 代理机构： | 北京旭路知识产权代理有限公司 |
| 代理人： | 瞿卫军 |
| 分类号： | B66C1/12(2006.01);B;B66;B66C;B66C1 |
| 申请人地址： | 410083 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号 |
| 主权项： | 1.一种吊装用调姿防摆多功能吊具，其特征在于，所述吊具包括回转机构、吊架、绳牵引并联机构及陀螺仪，所述回转机构的上端与塔吊连接，下端与吊架连接，所述绳牵引并联机构安装在吊架上，包括控制器、绳索使能装置、绳索驱动装置、万向滑轮及绳索，所述绳索使能装置控制绳索的投入数量，所述驱动装置控制投入绳索的长度，所述绳索与预制构件连接，所述陀螺仪为角运动检测装置，设置在预制构件上，与所述控制器无线通信连接，将检测的角运动信号传送给控制器。 2.根据权利要求1所述的一种吊装用调姿防摆多功能吊具，其特征在于，所述吊架有n个支架，成伞形对称张开，为空心结构，所述控制器、绳索使能装置和绳索驱动装置位于吊架的内部，所述万向滑轮有2n个，两个一组对称分布在吊架的支架末端，所述绳索有2n根，由绳索释放装置控制，从吊架的支架末端穿出，经万向滑轮后，连接预制构件，n≥4。 3.根据权利要求1或2所述的一种吊装用调姿防摆多功能吊具，其特征在于，所述绳牵引并联机构能通过改变绳索的投入数量和投入绳索的长度，实现预制构件的多自由度运动，并兼顾防摆。 4.根据权利要求1所述的一种吊装用调姿防摆多功能吊具，其特征在于，所述回转机构能驱动吊架在水平方向360°范围内做任意角度的旋转。 5.根据权利要求1或2所述的一种吊装用调姿防摆多功能吊具，其特征在于，所述绳索无弹性。 6.根据权利要求1所述的一种吊装用调姿防摆多功能吊具，其特征在于，所述角运动信号包含角度、角速度和角加速度信号。 7.一种根据权利要求1-6中任一项所述的吊装用调姿防摆多功能吊具的控制方法，其特征在于，所述控制方法为：控制器根据陀螺仪反馈的角运动信号和吊装详细位置信息，生成控制指令传送给绳索使能装置和绳索驱动装置，在绳索使能装置和绳索驱动装置的协同作用下，改变预制构件的姿态，陀螺仪将检测到的新的角运动信号反馈给控制器，如此循环往复，直到预制构件到达吊装位置。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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