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原文传递一种自动垂直泊车控制系统

专利名称：	一种自动垂直泊车控制系统
摘要：	本发明保护一种自动垂直泊车控制系统，包括：车位识别模块，由超声波传感器和环视摄像头传感器探测车位大小及坐标，通过融合获得准确的车位信息数据；限制条件决策模块，根据车位信息数据，解算车位的转弯半径及曲率，通过公式解算限制条件，判断转弯半径是否满足限制条件，如果满足则通过Can总线把数据传给控制执行模块，如果不满足，则再进行泊车路径规划，计算限制条件；控制执行模块，获得泊车路径规划信息，实现泊车过程。本发明在垂直泊车过程引入限制条件，避免垂直泊车过程中，车辆之间发生碰撞，提高垂直泊车过程中的可靠性，提升垂直泊车的整体性能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	苏斌;梁锋华;万凯林;张伟方;高享久
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910661795.3
公开号：	CN110271539A
代理机构：	重庆华科专利事务所
代理人：	康海燕
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种自动垂直泊车控制系统，其特征在于：系统包括车位识别模块、限制条件决策模块和控制执行模块；所述车位识别模块，由超声波传感器和环视摄像头传感器探测车位大小及坐标，通过融合获得准确的车位信息数据；所述限制条件决策模块，根据车位信息数据，解算车位的转弯半径及曲率，通过公式解算限制条件，判断转弯半径是否满足限制条件，如果满足则通过Can总线把数据传给控制执行模块，如果不满足，则再进行泊车路径规划，计算限制条件；所述控制执行模块，从限制条件决策模块获得泊车路径规划信息，包括泊车轨迹的实时曲率，获得车辆的转弯半径的大小，并根据车辆的挡位控制信息及车辆的速度，输出控制方向盘转角及车速，实现泊车过程。 2.根据权利要求1所述的自动垂直泊车控制系统，其特征在于：所述车位识别模块通过融合获得准确的车位信息数据是通过超声波传感器和环视摄像头传感器扫描车位线及障碍物信息，通过图像特征提取车位线，得到车位的大小，通过超时波雷达数据和摄像头图像识别数据采用加权平均方法进行融合获得车位的四个顶点P1、P2、P3、P4的坐标信息，其中P2点作为原点坐标，并通过图像特征提取，获得L2.y的值，L2.y是车辆左边的车道线或者障碍物边线。 3.根据权利要求2所述的自动垂直泊车控制系统，其特征在于：所述限制条件决策模块解算车辆的转弯半径R、泊车最小半径Rmin及泊车转弯最大半径Rmax，判断R值是否满足条件R＞Rmin及R＜Rmax，如果不满足条件重新求解R、Rmin及Rmax的值，再进行判断，如果满足条件输出R及曲率给控制执行模块。 4.根据权利要求1所述的自动垂直泊车控制系统，其特征在于：所述限制条件决策模块的解算过程如下：首先，根据公式确定最终停车的位置A1点的坐标L车为车的长度，0.5为车与车位低端的安全距离，车辆的航向角为90度；然后，通过车辆泊车起始点S1的坐标S1(X1,Y1,θ)，计算出泊车的中间位置A2点坐标及转弯半径R，A2点坐标A2点的X坐标与A1点的X坐标相同，两点航向角也相同，最后计算满足条件的泊车最小半径Rmin及泊车最大半径Rmax：以P2、O2及K3三个点构成一个直角三角形，其中O2是圆心点、K3分别是两垂线的交点，通过直角三角形的大小计算泊车最小半径Rmin，通过道路宽度来计算泊车最大半径Rmax， 5.根据权利要求1所述的自动垂直泊车控制系统，其特征在于：所述系统是以车位右顶点(segt1)作为泊车坐标系的原点坐标，车位右侧为X轴正方向，X轴正方向作为航向零点方向，左偏为正角，右偏为负角，Y轴方向垂直X轴正方向。
所属类别：	发明专利