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原文传递垂直泊车方法

专利名称：	垂直泊车方法
摘要：	本发明涉及一种垂直泊车方法，包括步骤一，当车辆的靠近所述第一车角的一个预设位置的坐标信息位于所述起始参考线上或位于所述起始参考线的靠近初始垂直停车位一侧，且所述第一车角的超声波传感器检测到障碍物时，定位障碍物，执行步骤二；步骤二，计算所述障碍物最有可能与车辆接触的点O的坐标信息，根据点O、第一车角以及初始垂直停车位的外边界的坐标信息，计算目标垂直停车位的外边界的坐标信息；以及步骤三，根据所述目标垂直停车位的外边界的坐标信息继续进行自动或半自动泊车。本发明的垂直泊车方法可消除原始泊车位的估计误差，提高车辆泊车入位的准确率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
发明人：	胡坤福;罗作煌;范晓娟;史云鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910121262.6
公开号：	CN109927715A
代理机构：	惠州创联专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	韩淑英
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	516006 广东省惠州市仲恺高新区和畅五路西8号投资控股大厦
主权项：	1.一种垂直泊车方法，其特征在于，在利用传感器检测或从第三方获得一初始垂直停车位和所述初始垂直停车位的外边界的坐标信息以进行泊车的过程中，定义一位于所述初始垂直停车位的入口短边之外的起始参考线，所述起始参考线上的各点到所述入口短边的最短距离大于车辆的车角超声波传感器探测距离的触发阈值；并定义在泊车的过程中会最先越过所述起始参考线的车辆的车角为第一车角；所述垂直泊车方法包括：步骤一，当车辆的靠近所述第一车角的一个预设位置的坐标信息位于所述起始参考线上或位于所述起始参考线的靠近初始垂直停车位一侧，且所述第一车角的超声波传感器检测到障碍物时，定位障碍物，执行步骤二；步骤二，计算所述障碍物最有可能与车辆接触的点O的坐标信息，根据点O、第一车角以及初始垂直停车位的外边界的坐标信息，计算一重定位的目标垂直停车位的外边界的坐标信息；以及步骤三，根据所述目标垂直停车位的外边界的坐标信息继续进行泊车。 2.根据权利要求1所述的垂直泊车方法，其特征在于，步骤二中，所述计算目标垂直停车位的外边界的坐标信息的方法包括：计算所述初始垂直停车位的长边的斜率K1；获得穿过所述第一车角且斜率为K1的第二直线；计算第二直线与初始垂直停车位的入口短边的交点的坐标信息；以及将所述初始垂直停车位沿入口短边向远离障碍物的方向平移，使得目标垂直停车位的靠近所述第一车角的角点位于所述交点，从而获得目标垂直停车位的外边界的坐标信息。 3.根据权利要求2所述的垂直泊车方法，其特征在于，步骤二中，所述计算所述障碍物最有可能与车辆接触的点O的坐标信息的步骤包括：按照时间以滑动窗口的形式记录数据长度为N的障碍物坐标点集W={(obj_x(n), obj_y(n)) \| N=1,2,3,...N}，N为自然整数，obj_x(n)为障碍物X轴坐标值，obj_y(n)为障碍物Y轴坐标值；对所述点集W进行最小二乘直线拟合，获得直线L：y=Kx+b；求解所述点集W中的各点到直线L距离的均方根Var： Var= 判断Var大小，若Var大于预设值，则认为点集W不满足计算要求，则重新执行步骤一，否则，确定点O的横坐标O_x=obj_x(N)，纵坐标O_y=obj_y(N)。 4.根据权利要求1所述的垂直泊车方法，其特征在于，所述步骤一中，若无法定位到障碍物，则执行步骤四：根据第一车角的超声波传感器探测障碍物距离Dist、第一车角以及靠近第一车角的初始垂直停车位的入口短边的角点的坐标信息，计算目标垂直停车位的外边界的坐标信息，然后执行步骤三。 5.根据权利要求4所述的垂直泊车方法，其特征在于，所述步骤四中所述计算目标垂直停车位的外边界的坐标信息的方法为：计算所述目标垂直停车位相对于初始垂直停车位的在Y轴方向的偏移量Delt：\|B_y–Pd_y\|-sqrt(Dist-\|B_x–Pd_x\|)，其中Y轴大体平行于所述初始垂直停车位的入口短边，B_x和B_y分别为靠近所述第一车角的初始垂直停车位的角点B的X轴坐标值和Y轴坐标值，Pd_x和Pd_y分别为第一车角的X轴坐标值和Y轴坐标值；以及将所述初始垂直停车位沿入口短边向远离障碍物的方向平移所述偏移量Delt，从而获得目标垂直停车位的外边界的坐标信息。 6.根据权利要求1所述的垂直泊车方法，其特征在于，还定义一中间参考线，位于所述初始垂直停车位的入口短边和底部短边之间，所述的垂直泊车方法进一步包括：当车辆的所述预设位置的坐标信息位于所述中间参考线与初始垂直停车位的底部短边之间，且车辆的第一车角或与其相对的第二车角的用于探测车辆两侧的障碍物的超声波传感器的探测障碍物距离分别为DistR，DistL，且第一车角为右后角，第二车角为左后角时，则执行步骤五：根据DistR、DistL和车辆的车角超声波传感器探测距离的触发阈值DistTh_Up判断车辆至少一侧是否有足够的位置可供人员上下车，并根据判断结果输出不可泊入车位的提醒信息或计算目标垂直停车位的外边界的坐标信息，执行步骤三，以使得泊车结束后车辆至少一侧可供人员下车。 7.根据权利要求6所述的垂直泊车方法，其特征在于，步骤五中，所述判断车辆至少一侧是否有足够的位置可供人员上下车的方法包括：（1）当（DistL+DistR）<2DistTh_Up，则确定不可泊入车位并输出提醒信息；（2）如果（DistL+DistR）≥2*DistTh_Up时：（a）如果DistL>DistTh_Up且DistR > DistTh_Up，则确定可继续泊车；（b）如果DistL>DistTh_Up且DistR≤DistTh_Up，则确定车辆右侧存在障碍物，则车位调整偏移量为Delt=DistTh_Up–DistR，并计算目标垂直停车位的外边界的坐标信息，执行步骤三；（c）如果DistL≤DistTh_Up且DistR>DistTh_Up，则认为左侧碰到障碍物，则确定需要调整的偏移量为Delt=DistTh_Up–DistL，并计算目标垂直停车位的外边界的坐标信息，执行步骤三。 8.根据权利要求1至7项中任一项所述的垂直泊车方法，其特征在于，当所述第一车角为车辆前角时，所述预设位置为所述车辆车头边界的中点；当所述第一车角为车辆后角时，所述预设位置为所述车辆车尾边界的中点。 9.根据权利要求8所述的垂直泊车方法，其特征在于，还定义一靠近所述初始垂直停车位的底部短边的末端参考线；当判断所述预设位置到达末端参考线时，泊车结束。 10.根据权利要求9所述的垂直泊车方法，其特征在于，当判定车身全部进入车位入口短边之内则泊车结束。
所属类别：	发明专利