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原文传递人字型垂直辅助泊车方法及装置

专利名称：	人字型垂直辅助泊车方法及装置
摘要：	本发明提供的人字型垂直辅助泊车方法及装置，属于自动驾驶技术领域，车辆向前行驶，根据测出的车旁泊车位宽度判断出可停放泊车位时，使车辆停下并开始倒车，当车辆后轮进入泊车位后又行驶了第一行驶距离阈值时，停车并控制方向盘向可停放的泊车位的另外一侧打方向至极限位置，向前行驶；当车头和前方障碍物的距离为第一安全距离阈值时，停车并计算出第一转角；倒车，控制方向盘向可停放的泊车位一侧打方向至极限位置，实时计算出第二转角；当第二转角和第一转角相加后所得角度值等于第一角度阈值时，回中方向盘；当车尾和后方障碍物距离为第二安全距离阈值时，停车。从而使得车辆能够模仿熟练驾驶员而更好地实现人字型垂直泊车。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	奇瑞汽车股份有限公司
发明人：	贺容波;杜金枝;邓书朝
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810456753.1
公开号：	CN108622084A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138
代理人：	邢少真
分类号：	B60W30/06(2006.01)I;B60W50/14(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W50;B60W30/06;B60W50/14
申请人地址：	241006 安徽省芜湖市经济技术开发区长春路8号
主权项：	1.人字型垂直辅助泊车方法，其特征在于，所述方法包括：当车辆向前行驶时，接收车侧超声波传感器和轮速脉冲传感器测出的车旁泊车位的宽度，所述车旁泊车位的宽度为在通过车侧超声波传感器测出的车旁泊车位一侧的侧向距离由小跳变至大的第一时刻和由大跳变至小的第二时刻之间，通过所述轮速脉冲传感器测出的所述车辆行驶的第一行驶距离；根据所述车旁泊车位宽度,判断所述车旁泊车位是否为可停放泊车位；当判断出所述车旁泊车位为可停放泊车位时，向制动器发出制动指令，使所述车辆停下，并向仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入倒挡的指令；当检测到驾驶员挂入倒档后，向所述制动器发出解除制动的指令，当车侧超声波传感器测出的车旁泊车位一侧的侧向距离由小跳变至大时，控制轮速脉冲传感器测量所述车辆从当前时刻开始的第二行驶距离；当所述第二行驶距离达到第一行驶距离阈值时，向制动器发出制动指令，使所述车辆停下，并向仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入前进档的指令；当检测到驾驶员挂入前进档后，向电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放的泊车位的另外一侧打方向至极限位置的指令，向所述制动器发出解除制动的指令，并控制轮速脉冲传感器测量车辆从当前时刻开始的第三行驶距离；当车辆前置超声波传感器检测到车头和前方障碍物的距离为第一安全距离阈值时，向所述制动器发出制动指令，使所述车辆停下，根据所述第三行驶距离和所述车辆的转弯半径计算出所述车辆由于行驶了所述第三行驶距离所转过的第一转角，将所述第一转角进行存储，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入倒档的指令；当检测到驾驶员挂入倒档后，向所述制动器发出解除制动的指令，向电动助力转向系统发出控制方向盘向所述可停放的泊车位一侧打方向至极限位置的指令，控制轮速脉冲传感器测量车辆从当前时刻开始的第四行驶距离，并根据所述第四行驶距离和所述车辆的转弯半径实时计算出所述车辆由于行驶了所述第四行驶距离所转过的第二转角；当实时计算出的所述第二转角和已存储的所述第一转角相加后所得角度值等于第一角度阈值时，向电动助力转向系统发出控制方向盘回中的指令；当车辆后置超声波传感器检测到车尾和后方障碍物距离为第二安全距离阈值时，向所述制动器发出制动指令，使所述车辆停下，并向所述仪表台屏幕发出提示驾驶员挂入驻车档的指令；当检测到驾驶员挂入驻车档后，向发动机控制器发出控制发动机熄火的指令。
所属类别：	发明专利