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原文传递泊车辅助系统及方法及车辆

专利名称：	泊车辅助系统及方法及车辆
摘要：	本发明公开了一种泊车辅助系统及方法及车辆。泊车辅助系统包括多个相机、环视图生成模块、车位检测模块、路径规划模块和泊车引导模块。相机用于采集车辆外多个预定区域的多个图像；环视图生成模块用于根据多个图像生成车辆环视图；车位检测模块用于处理车辆环视图以检测车位并获取车位的车位信息；路径规划模块用于根据车位的车位信息规划最佳泊车路径，最佳泊车路径包括多个子路径段，路径规划模块用于在车辆完成前一子路径段后再根据车位信息实时规划和更新最佳泊车路径剩下的子路径段；泊车引导模块用于根据最佳泊车路径生成车辆引导信息，泊车引导模块用于发出车辆引导信息以引导用户将车辆泊至车位。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海欧菲智能车联科技有限公司
发明人：	林雅;夏晴;蒋如意;段勃勃
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201711051071.4
公开号：	CN109720339A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	上海市嘉定区安亭镇墨玉南路888号1701室
主权项：	1.一种泊车辅助系统，用于车辆，其特征在于，所述泊车辅助系统包括：多个相机，所述多个相机用于采集所述车辆外多个预定区域的多个图像；环视图生成模块，所述环视图生成模块用于根据所述多个图像生成车辆环视图并显示所述车辆环视图；车位检测模块，所述车位检测模块用于处理所述车辆环视图以检测车位并获取所述车位的车位信息；路径规划模块，所述路径规划模块用于根据所述车位的车位信息规划最佳泊车路径，所述最佳泊车路径包括多个子路径段，所述路径规划模块用于在所述车辆完成前一所述子路径段后再根据所述车位信息实时规划和更新所述最佳泊车路径剩下的所述子路径段；及泊车引导模块，所述泊车引导模块用于根据所述最佳泊车路径生成车辆引导信息，所述泊车引导模块用于发出所述车辆引导信息以引导用户将所述车辆泊至所述车位。 2.如权利要求1所述的泊车辅助系统，其特征在于，所述多个相机包括所述车辆的前视相机、后视相机、左视相机和右视相机，所述多个图像包括所述车辆的前视图像、后视图像、左视图像和右视图像。 3.如权利要求1所述的泊车辅助系统，其特征在于，所述相机包括鱼眼相机，所述环视图生成模块用于处理所述鱼眼相机采集的图像以矫正所述图像的畸变，并根据矫正畸变后的所述图像形成所述车辆环视图。 4.如权利要求1所述的泊车辅助系统，其特征在于，所述路径规划模块包括：路径划分单元，所述路径划分单元用于将所述最佳泊车路径划分为所述多个子路径段；每个所述子路径段对应至少一个方向盘的预定转动方向和角度和车辆档位；调整路线单元，所述调整路线单元用于在所述车辆完成前一个所述子路径段后再根据所述车位信息实时规划和更新所述最佳泊车路径剩下的所述子路径段所对应的至少一个所述方向盘的预定转动方向或角度，或所述车辆档位；所述泊车引导模块用于根据每个所述子路径段和所对应的所述方向盘的预定转动方向和角度和所述车辆档位发出提示所述车辆引导信息。 5.如权利要求4所述的泊车辅助系统，其特征在于，所述车辆引导信息包括指示箭头、车辆进度条、停止符号及方向盘引导线；所述指示箭头用于指示所述车辆直行或后退；所述车辆进度条用于指示所述车辆完成当前所述子路径段泊车的百分比；所述停止符号用于指示所述车辆完成一个所述子路径段后需要停下以变换所述方向盘的转动方向和/或角度，或所述车辆档位，或者指示所述车辆泊车成功；所述方向盘引导线用于引导所述车辆按照所述最佳泊车路径进行调整车辆方向。 6.如权利要求5所述的泊车辅助系统，其特征在于，所述方向盘引导线包括实际方向盘引导线和理想方向盘引导线，以使得所述用户能够根据所述实际方向盘引导线和所述理想方向盘引导线的对比及时调整所述车辆方向。 7.一种泊车辅助方法，用于车辆，其特征在于，所述泊车辅助方法包括步骤：采集所述车辆外多个预定区域的多个图像；根据所述多个图像生成车辆环视图并显示所述车辆环视图；处理所述车辆环视图以检测车位并获取所述车位的车位信息；根据所述车位的车位信息规划最佳泊车路径，所述最佳泊车路径包括多个子路径段，在所述车辆完成前一所述子路径段后再根据所述车位信息实时规划和更新所述最佳泊车路径剩下的所述子路径段；及根据所述最佳泊车路径生成车辆引导信息，并发出所述车辆引导信息以引导用户将所述车辆泊至所述车位。 8.如权利要求7所述的泊车辅助方法，其特征在于，所述根据所述车位的车位信息规划最佳泊车路径，所述最佳泊车路径包括多个子路径段，在所述车辆完成前一所述子路径段后再根据所述车位信息实时规划和更新所述最佳泊车路径剩下的所述子路径段的步骤包括步骤：将所述最佳泊车路径划分为所述多个子路径段；每个所述子路径段对应至少一个方向盘的预定转动方向和角度和车辆档位；在所述车辆完成前一个所述子路径段后再根据所述车位信息实时规划和更新所述最佳泊车路径剩下的所述子路径段所对应的至少一个所述方向盘的预定转动方向或角度，或所述车辆档位；所述根据所述最佳泊车路径生成车辆引导信息，并发出所述车辆引导信息以引导用户将所述车辆泊至所述车位的步骤包括：根据每个所述子路径段和所对应的所述方向盘的预定转动方向和角度和所述车辆档位发出提示所述车辆引导信息。 9.如权利要求8所述的泊车辅助方法，其特征在于，所述车辆引导信息包括指示箭头、车辆进度条、停止符号及方向盘引导线；所述指示箭头用于指示所述车辆直行或后退；所述车辆进度条用于指示所述车辆完成当前所述子路径段泊车的百分比；所述停止符号用于指示所述车辆完成一个所述子路径段后需要停下以变换所述方向盘的转动方向和/或角度，或所述车辆档位，或者指示所述车辆泊车成功；所述方向盘引导线用于引导所述车辆按照所述最佳泊车路径进行调整车辆方向。 10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的泊车辅助系统。
所属类别：	发明专利