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原文传递一种仓储搬运机器人及其工作方法

专利名称：	一种仓储搬运机器人及其工作方法
摘要：	本发明公开了一种仓储搬运机器人及其工作方法。该机器人包括移动底盘，移动底盘上左右两侧对称设有支架，支架内侧从上至下并排设有若干个托盘，两个支架之间设有机械臂以及可带动机械臂竖直升降的升降机构，机械臂包括用于抓取物品的机械手和可带动机械手左右移动的第一移动机构，第一移动机构包括两根沿左右走向设置的第一导轨，第一导轨上设有可沿第一导轨滑动的第一滑块，机械手与第一滑块固定连接，所述第一移动机构还包括用于驱动机械手沿第一导轨滑动的第一驱动机构，所述移动底盘底部设有第一摄像头，移动底盘上还设有控制器和无线通信模块。本发明无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州慧盈智能科技有限公司
发明人：	黄金刚;喻祥祥
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201811645921.8
公开号：	CN110282330A
代理机构：	杭州杭诚专利事务所有限公司
代理人：	王江成;占宇
分类号：	B65G1/137(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	311100 浙江省杭州市余杭区五常街道西溪润景大厦2幢427室-1
主权项：	1.一种仓储搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘（1），所述移动底盘（1）上左右两侧对称设有支架，所述支架内侧从上至下并排设有若干个托盘（2），两个支架之间设有机械臂（3）以及可带动机械臂（3）竖直升降的升降机构（4），所述机械臂（3）包括用于抓取物品的机械手（5）和可带动机械手（5）左右移动的第一移动机构，所述第一移动机构包括两根沿左右走向设置的第一导轨（6），所述第一导轨（6）上设有可沿第一导轨（6）滑动的第一滑块（7），所述机械手（5）与第一滑块（7）固定连接，所述第一移动机构还包括用于驱动机械手（5）沿第一导轨（6）滑动的第一驱动机构（8），两根第一导轨（6）分别位于托盘（2）的前后两侧，所述移动底盘（1）底部设有第一摄像头（9），所述移动底盘（1）上还设有控制器（10）和无线通信模块（11），所述控制器（10）分别与移动底盘（1）、升降机构（4）、机械手（5）、第一驱动机构（8）、第一摄像头（9）和无线通信模块（11）电连接。 2.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，两个支架上托盘（2）之间的水平距离大于机械手（5）的宽度。 3.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，所述机械手（5）包括抓取机构和可带动抓取机构前后移动的第二移动机构，所述第二移动机构包括从上至下依次设置的顶板（12）、中间板（13）和底板（14），所述顶板（12）与第一滑块（7）固定连接，所述顶板（12）底面两侧设有与中间板（13）匹配的第二导轨，所述中间板（13）两侧分别插入对应第二导轨，所述中间板（13）可沿第二导轨滑动，所述中间板（13）底面两侧设有与底板（14）匹配的第三导轨，所述底板（14）两侧分别插入对应第三导轨，所述底板（14）可沿第三导轨滑动，所述中间板（14）顶面固定有沿前后走向设置的第一同步带（15），所述顶板（12）上设有条形通孔（16），所述条形通孔（16）内设有驱动第一同步带（15）前后移动的第二驱动机构，所述第二移动机构还包括第一钢丝带（17）和第二钢丝带（18），所述中间板（13）前后两端分别设有第一导向轮（19）和第二导向轮（20），所述第一钢丝带（17）一端与顶板（12）后端固定连接，所述第一钢丝带（17）绕过第一导向轮（19），所述第一钢丝带（17）另一端与底板（14）后端固定连接，所述第二钢丝带（18）一端与顶板（12）前端固定连接，所述第二钢丝带（18）绕过第二导向轮（20），所述第二钢丝带（18）另一端与底板（14）前端固定连接，所述顶板（12）前后两端都设有第二摄像头（21），所述控制器（10）分别与第二驱动机构、第二摄像头（21）电连接。 4.根据权利要求3所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动机构（8）包括设置在其中一个第一导轨（6）上的齿条（22）、与齿条（22）啮合的齿轮（23）以及驱动齿轮（23）转动的第一伺服电机（24），所述第一伺服电机（24）设置在顶板（12）上，所述第一伺服电机（24）与控制器（10）电连接。 5.根据权利要求3所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括第一同步带轮（25）、第二同步带轮（26）、双面同步带（27）、第一驱动电机（28），所述第一同步带轮（25）、第二同步带轮（26）分别位于条形通孔（16）的前后两侧，所述第一同步带轮（25）和第二同步带轮（26）通过双面同步带（27）连接，所述第一驱动电机（28）用于驱动第一同步带轮（26）转动，所述第一同步带（15）与双面同步带（27）相互啮合，所述第一驱动电机（28）与控制器（10）电连接。 6.根据权利要求3所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，所述抓取机构包括一个沿左右走向设置的支撑板（29）、两个左右对称设置的卡爪（30）和两根沿左右走向设置的第四导轨（31），支撑板（29）和两个第四导轨（31）都设置在底板（14）底部，所述支撑板（29）两端伸出底板（14）两侧，所述第四导轨（31）两端伸出底板（14）两侧，所述第四导轨（31）两端设有可沿第四导轨（31）滑动的第二滑块（32），左侧的卡爪（30）与两个第四导轨（31）左侧的第二滑块（32）固定连接，右侧的卡爪（30）与两个第四导轨（31）右侧的第二滑块（32）固定连接，所述支撑板（29）两端分别设有第二驱动电机（49），所述第二驱动电机（49）用于驱动对应一侧的卡爪（30）左右移动，所述第二驱动电机（49）与控制器（10）电连接。 7.根据权利要求6所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，所述卡爪（30）包括安装板（33）和设置在安装板（33）内侧的多个凸条（34），所述凸条（34）沿前后走向排列成一条直线。 8.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，所述支架包括对称设置在移动底盘（1）前后两侧的支柱（35），每个托盘（2）两侧分别与两个支柱（35）固定连接，所述托盘（2）位于所在支架的两个支柱（35）之间。 9.根据权利要求8所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，所述升降机构（4）包括设置在每个支柱（35）顶部内侧的第三同步带轮（36）、设置在移动底盘（1）顶面的四个第四同步带轮（37）以及设置在移动底盘（1）顶面的第三驱动机构（41），四个第四同步带轮（37）与四个第三同步带轮（36）一一对应，所述第四同步带轮（37）位于对应的第三同步带轮（36）正下方，所述第四同步带轮（37）与对应第三同步带轮（36）通过第二同步带（38）连接，所述第三驱动机构（41）用于驱动四个第四同步带轮（37）转动，每个支柱（35）内侧都设有竖直的第五导轨（39），所述第五导轨（39）上设有可沿第五导轨（39）滑动的第三滑块（40），位于前侧的第一导轨（6）两端分别与左前侧支柱上的第三滑块（40）、右前侧支柱上的第三滑块（40）连接，位于后侧的第一导轨（6）两端分别与左后侧支柱上的第三滑块（40）、右后侧支柱上的第三滑块（40）连接，四个第二同步带（38）与四个第三滑块（40）一一对应，每个第二同步带（38）与对应的第三滑块（40）固定连接，第三驱动机构（41）与控制器（10）电连接。 10.一种仓储搬运机器人的工作方法，用于权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，包括以下步骤：当仓储搬运机器人接收到取货指令后，仓储搬运机器人移动到放有需取货品的周转箱所在货架位置，使放有需取货品的周转箱所在储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧，机械手移动到两个支架上托盘之间，接着，机械手移动到放有需取货品的周转箱所在高度将该周转箱取下后放到一个空闲托盘上，完成取货操作；当仓储搬运机器人接收到上货指令后，仓储搬运机器人移动到放有需上货货品的周转箱所在货架位置，将放有需上货货品的周转箱取下放到空闲托盘上，之后移动到对应工作台，工作台的工作人员将需上货货品放入仓储搬运机器人上对应的周转箱内，接着，仓储搬运机器人移动到用于存放该周转箱的货架位置，使用于存放该周转箱的储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧，机械手将该周转箱从托盘上取下，然后，机械手移动到两个支架上托盘之间，之后，机械手移动到用于存放该周转箱的储货位高度，将该周转箱放入对应储货位，完成上货操作。
所属类别：	发明专利