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原文传递搬运机器人及其工作方法

专利名称：	搬运机器人及其工作方法
摘要：	本发明涉及一种搬运机器人及其工作方法，本搬运机器人包括：本体、所述本体上设置有货仓，所述货仓上设有电动盖板；所述货仓的前端设有六自由度机械手；当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板，控制六自由度机械手将抓取的物料投放至货仓中。本搬运机器人及其工作方法通过六自由度机械手将物料先放入货仓，然后运往目的地，通过货仓提高了物料的搬运量，提高了搬运效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京机器人研究院有限公司
发明人：	王拴绪;王栓林;欧卫婷;薛超;景岩
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201711269297.1
公开号：	CN109867075A
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	211100 江苏省南京市麒麟科技创新园(生态科技城)智汇路300号
主权项：	1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：本体、所述本体上设置有货仓，所述货仓上设有电动盖板；所述货仓的前端设有六自由度机械手；当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板，控制六自由度机械手将抓取的物料投放至货仓中。 2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括无线模块、位于本体底部的由控制器控制的磁吸机构、位于本体底部的车轮组件，以及由控制器驱动的直流电机；所述直流电机适于带动车轮组件转动；所述控制器适于通过无线模块接收无线控制指令，即所述搬运机器人在行驶时，将磁吸机构收起，当行驶到目的地上的定位台后，下放磁吸机构，使本体停驻在目的地位置。 3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述磁吸机构包括电磁铁、支架、电机、皮带，以及位于支架下方的永磁体；其中所述电机通过皮带带动支架上下运动；所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，两块相对设置的纵板之间形成永磁铁移动通道；当磁吸机构收起时，即所述控制器控制电磁铁得电，并控制支架下降，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁吸附上升，脱离本体底部，进入支架内，然后所述控制器控制支架带动永磁体一起上升，使永磁铁与定位台的距离增大，吸附能力下降。 4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述磁吸机构还包括：由控制器控制的电流调节器，以及在一纵板的内侧面设有压力传感器；其中所述电流调节器用于调节电磁铁内的电流；所述永磁体的一端设有凸包，永磁体进入支架后，所述凸包适于抵靠压力传感器，所述控制器适于压力传感器的信号控制电流调节器的电流。 5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，两块相对设置的纵板的向对面设置有一对弹性凸起，所述一对弹性凸起位于压力传感器的下部；以及所述永磁铁的两端边缘呈圆弧形；在永磁铁进入永磁铁移动通道内且经过弹性凸起时，所述弹性凸起在永磁体的挤压下缩进，当永磁体经过后，所述弹性凸起弹出；并且在电磁铁断电后，所述弹性凸起适于支撑永磁体。 6.一种搬运机器人的工作方法，其特征在于，包括：本体、所述本体上设置有货仓，所述货仓上设有电动盖板；所述货仓的前端设有六自由度机械手；当搬运物料时，所述本体内的控制器适于打开电动盖板，控制六自由度机械手将抓取的物料投放至货仓中。 7.根据权利要求6所述的工作方法，其特征在于，所述搬运机器人还包括无线模块、位于本体底部的由控制器控制的磁吸机构、位于本体底部的车轮组件，以及由控制器驱动的直流电机；所述直流电机适于带动车轮组件转动；所述控制器适于通过无线模块接收无线控制指令，即所述搬运机器人在行驶时，先将磁吸机构收起，当行驶到目的地上的定位台后，下放磁吸机构，使本体停驻在目的地位置。 8.根据权利要求7所述的工作方法，其特征在于，所述磁吸机构包括电磁铁、支架、电机、皮带，以及位于支架下方的永磁体；所述电机通过皮带带动支架上下运动，所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，两块相对设置的纵板之间形成永磁铁移动通道；当磁吸机构收起时，即所述控制器控制电磁铁得电，并控制支架下降，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁吸附上升，脱离本体底部，进入支架内，然后所述控制器控制支架带动永磁体一起上升，使永磁铁与定位台的距离增大，吸附能力下降。 9.根据权利要求8所述的工作方法，其特征在于，所述磁吸机构还包括：由控制器控制的电流调节器，以及在一纵板的内侧面设有压力传感器；其中所述电流调节器用于调节电磁铁内的电流；所述永磁体的一端设有凸包，永磁体进入支架后，所述凸包适于抵靠压力传感器，所述控制器适于压力传感器的信号控制电流调节器的电流。 10.根据权利要求9所述的工作方法，其特征在于，两块相对设置的纵板的向对面设置有一对弹性凸起，所述一对弹性凸起位于压力传感器的下部；以及所述永磁铁的两端边缘呈圆弧形；在永磁铁进入永磁铁移动通道内且经过弹性凸起时，所述弹性凸起在永磁体的挤压下缩进，当永磁体经过后，所述弹性凸起弹出；并且在电磁铁断电后，所述弹性凸起适于支撑永磁体。
所属类别：	发明专利