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原文传递吊装机器人及其工作方法

专利名称：	吊装机器人及其工作方法
摘要：	本发明涉及一种吊装机器人及其工作方法，本吊装机器人包括：本体、控制器、位于本体上部的电动吊装机构，以及位于本体底部的由控制器控制的定位机构；所述吊装机器人在行驶时，将定位机构收起，当行驶到目的地上的定位台后，下放定位机构，使本体停驻在目的地位置，再控制电动吊装机构进行吊装；本吊装机器人及其工作方法通过定位机构与目的地上的定位台配合吸附，以使机器人的本体能够很好的固定在目的地位置，便于吊装机器人在吊装时承受更大的重力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京机器人研究院有限公司
发明人：	王拴绪;王栓林;欧卫婷;薛超;景岩
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201711270391.9
公开号：	CN109867211A
分类号：	B66C23/36(2006.01);B;B66;B66C;B66C23
申请人地址：	211100 江苏省南京市麒麟科技创新园(生态科技城)智汇路300号
主权项：	1.一种吊装机器人，其特征在于，包括：本体、控制器、位于本体上部的电动吊装机构，以及位于本体底部的由控制器控制的定位机构；所述吊装机器人在行驶时，将定位机构收起，当行驶到目的地上的定位台后，下放定位机构，使本体停驻在目的地位置，再控制电动吊装机构进行吊装。 2.根据权利要求1所述的吊装机器人，其特征在于，所述定位机构包括电磁铁、支架、电机、皮带，以及位于支架下方的永磁体；其中所述电机通过皮带带动支架上下运动；所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，两块相对设置的纵板之间形成永磁铁移动通道；当定位机构收起时，即所述控制器控制电磁铁得电，并控制支架下降，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁吸附上升，脱离本体底部，进入支架内，然后所述控制器控制支架带动永磁体一起上升，使永磁铁与定位台的距离增大，吸附能力下降。 3.根据权利要求2所述的吊装机器人，其特征在于，所述定位机构还包括：由控制器控制的电流调节器，以及在一纵板的内侧面设有压力传感器；其中所述电流调节器用于调节电磁铁内的电流；所述永磁体的一端设有凸包，永磁体进入支架后，所述凸包适于抵靠压力传感器，所述控制器适于压力传感器的信号控制电流调节器的电流。 4.根据权利要求3所述的吊装机器人，其特征在于，两块相对设置的纵板的向对面设置有一对弹性凸起，所述一对弹性凸起位于压力传感器的下部；以及所述永磁铁的两端边缘呈圆弧形；在永磁铁进入永磁铁移动通道内且经过弹性凸起时，所述弹性凸起在永磁体的挤压下缩进，当永磁体经过后，所述弹性凸起弹出；并且在电磁铁断电后，所述弹性凸起适于支撑永磁体。 5.一种吊装机器人的工作方法，其特征在于，包括：本体、控制器、位于本体上部的电动吊装机构，以及位于本体底部的由控制器控制的定位机构；所述吊装机器人在行驶时，将定位机构收起，当行驶到目的地上的定位台后，下放定位机构，使本体停驻在目的地位置，再控制电动吊装机构进行吊装。 6.根据权利要求5所述的工作方法，其特征在于，所述定位机构包括电磁铁、支架、电机、皮带，以及位于支架下方的永磁体；所述电机通过皮带带动支架上下运动，所述支架包括水平设置的横板和设置在横板两端的纵板，所述电磁铁固定在横板上，两块相对设置的纵板之间形成永磁铁移动通道；当定位机构收起时，即所述控制器控制电磁铁得电，并控制支架下降，以使永磁铁进入永磁铁移动通道口，由电磁铁吸附上升，脱离本体底部，进入支架内，然后所述控制器控制支架带动永磁体一起上升，使永磁铁与定位台的距离增大，吸附能力下降。 7.根据权利要求6所述的工作方法，其特征在于，所述定位机构还包括：由控制器控制的电流调节器，以及在一纵板的内侧面设有压力传感器；其中所述电流调节器用于调节电磁铁内的电流；所述永磁体的一端设有凸包，永磁体进入支架后，所述凸包适于抵靠压力传感器，所述控制器适于压力传感器的信号控制电流调节器的电流。 8.根据权利要求7所述的工作方法，其特征在于，两块相对设置的纵板的向对面设置有一对弹性凸起，所述一对弹性凸起位于压力传感器的下部；以及所述永磁铁的两端边缘呈圆弧形；在永磁铁进入永磁铁移动通道内且经过弹性凸起时，所述弹性凸起在永磁体的挤压下缩进，当永磁体经过后，所述弹性凸起弹出；并且在电磁铁断电后，所述弹性凸起适于支撑永磁体。
所属类别：	发明专利