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原文传递野外探测机器人

专利名称：	野外探测机器人
摘要：	本发明公开了一种野外探测机器人，包括行走机构、与行走机构连接设置的支撑机构以及设置于支撑机构上的机械臂组件；行走机构包括履带组件、第一电机、第一舵机以及四边形调节机构；支撑机构包括支撑壳体、安装腔体以及并联支撑盘；所述安装腔体内设置有用于驱动机械臂组件进行转动的底盘旋转组件；所述机械臂组件组件包括与底盘旋转组件连接设置的大手臂组件、小手臂组件以及手腕组件；本技术方案的机器人灵活性高、越野能力强、采用平行四边形调节结构，调节臂的上下摆动，依靠多个舵机相连，上下左右转动，使其面对不同地形调节角度，再依靠多个液压杆上升，使其在不稳定的地形下，可平稳上下调节，可以应对多数的恶劣地形。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	甘肃;62
申请人：	兰州理工大学
发明人：	伍国果;吴玲;杨国来;柴红强;曹文斌;白桂香;张琤琤;李安平;周丹丹;王春霞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910578968.5
公开号：	CN110282038A
代理机构：	北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司
代理人：	吕小琴
分类号：	B62D55/065(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	730050 甘肃省兰州市七里河区兰工坪路287号
主权项：	1.一种野外探测机器人，其特征在于：包括行走机构、与行走机构连接设置的支撑机构以及设置于支撑机构上的机械臂组件；所述行走机构包括履带组件、用于驱动履带组件行走的第一电机、用于调节履带组件进行转向的第一舵机以及用于履带组件进行上下调节的四边形调节机构；所述支撑机构包括支撑壳体、与支撑壳体配合使用并形成安装腔体的支撑底板以及设置于支撑底板下方的并联支撑盘；所述安装腔体内设置有用于驱动机械臂组件进行转动的底盘旋转组件；所述机械臂组件组件包括与底盘旋转组件连接设置的大手臂组件、与大手臂组件连接设置的小手臂组件以及与小手臂组件连接设置的手腕组件。 2.根据权利要求1所述的野外探测机器人，其特征在于：所述安装腔体内设置固定设置有多个液压缸组件，液压缸组件一端固定连接设置在支撑壳体，液压缸组件另一端与支撑底板下方的并联支撑盘连接设置。 3.根据权利要求2所述的野外探测机器人，其特征在于：所述支撑壳体整体结构呈“四角星”型结构，支撑底板设置有用于安装液压缸组件的开口，所述液压缸组件两两一组一共三组；液压缸组件穿设于所述开口并沿竖直方向控制并联支撑盘进行运动。 4.根据权利要求3所述的野外探测机器人，其特征在于：所述底盘旋转组件包括设置于支撑底板上的第二驱动电机、与第二驱动电机传动设置的蜗杆以及蜗杆啮合设置的涡轮盘。 5.根据权利要求4所述的野外探测机器人，其特征在于：所述支撑底板上设置有驱动四边形调节机构运动的第三驱动电机，所述四边形调节机构包括与第三驱动电机传动连接设置的第一连杆、与第一连杆连接设置的连接架、与第一连杆连接设置的第二连杆以及与连接架铰接设置的第三连杆。 6.根据权利要求1所述的野外探测机器人，其特征在于：所述大手臂组件包括与旋转组件连接设置的大手臂安装座、设置于大手臂安装座上的第四驱动电机、与大手臂安装座铰接设置的大手臂以及设置于大手臂安装座内的大手臂摆线减速组件。 7.根据权利要求6所述的野外探测机器人，其特征在于：所述小手臂组件包括与大手臂铰接设置的小手臂安装座、设置于小手臂内的行星齿轮以及与行星齿轮传动设置的小手臂传动轴。 8.根据权利要求7所述的野外探测机器人，其特征在于：所述手腕组件包括手腕安装座、与所述小手臂传动轴啮合的锥齿轮组件以及与手腕安装座铰接设置的感应器安装座。 9.根据权利要求8所述的野外探测机器人，其特征在于：所述大手臂安装座铰接设置有大手臂连杆，所述大手臂连杆另一端与小手臂安装座铰接设置。
所属类别：	发明专利