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原文传递举高消防车臂架控制方法、系统及举高消防车

专利名称：	举高消防车臂架控制方法、系统及举高消防车
摘要：	本发明提出了一种举高消防车臂架控制方法、系统及举高消防车，其可消除臂架启动和/或停止时出现的振动，提高臂架在操作过程中的平稳性和安全性。该方法包括控制所述臂架启动时和/或控制所述臂架停止时所执行的操作。在控制所述臂架启动时，确定所述臂架的期望运动速度信号v0，并计算臂架以该期望运动速度信号v0稳定运动时所对应的驱动油缸流量L0；获取所述驱动油缸恒速驱动所述臂架启动所需的流量L1；获取所述流量L1的维持时间t1；及控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L1，并在该流量的维持时间达到所述维持时间t1的情况下，控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L0。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	长沙中联消防机械有限公司
发明人：	张萧笛;熊忆;周磊;李亚洲;韩冰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910478489.6
公开号：	CN110282562A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	肖冰滨;王晓晓
分类号：	B66C23/693(2006.01);B;B66;B66C;B66C23
申请人地址：	410200 湖南省长沙市望城区金星路997号
主权项：	1.一种举高平台消防车臂架控制方法，该方法包括以下控制所述臂架启动时和/或控制所述臂架停止时所执行的操作：在控制所述臂架启动时，确定所述臂架的期望运动速度信号v0，并计算臂架以该期望运动速度信号v0稳定运动时所对应的驱动油缸流量L0；获取所述驱动油缸恒速驱动所述臂架启动所需的流量L1；获取所述流量L1的维持时间t1；及控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L1，并在该流量的维持时间达到所述维持时间t1的情况下，控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L0，在控制所述臂架停止时，确定所述臂架的驱动有关的当前流量L2，并计算此时使所述臂架停止所需的恒速驱动油缸流量L3；获取所述流量L3的维持时间t2；及控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L3，并在该流量的维持时间达到所述维持时间t2的情况下，控制所述驱动油缸的流量为零。 2.根据权利要求1所述的控制方法，其中所述确定所述臂架的期望运动速度信号v0包括：检测所述举高平台消防车的操作手柄所输入的信号；以及根据该信号，确定所述臂架的期望运动速度信号v0。 3.根据权利要求1-2中任一项权利要求所述的控制方法，其中获取所述驱动油缸恒速驱动所述臂架启动所需的流量L1包括：根据所述驱动油缸流量L0，计算所述驱动油缸恒速驱动所述臂架启动所需的流量L1。 4.根据权利要求1-2中任一项权利要求所述的控制方法，其中获取所述流量L1的维持时间t1和/或所述流量L3的维持时间t2包括：确定所述臂架发生振动时的振动固有周期T；以及根据所述发生振动时的振动固有周期T，计算所述流量L1的维持时间t1和/或所述流量L3的维持时间t2。 5.根据权利要求4所述的控制方法，其中所述确定所述臂架的发生振动时的振动固有周期T包括：检测所述臂架的臂架姿态；以及根据臂架姿态，确定所述臂架的发生振动时的振动固有周期T。 6.根据权利要求4所述的控制方法，其中所述t1为0.4～0.6T，和/或所述t2为0.4～0.6T。 7.根据权利要求1-2中任一项权利要求所述的控制方法，其中所述L1为0.4～0.6L0，和/或所述L3为0.4～0.6L2。 8.一种举高平台消防车臂架控制系统，该系统包括：存储装置，用于存储计算机可执行指令；以及控制装置，用于执行所述计算机可执行指令，以执行以下控制所述臂架启动时和/或控制所述臂架停止时所执行的操作：在控制所述臂架启动时，确定所述臂架的期望运动速度信号v0，并计算臂架以该期望运动速度信号v0稳定运动时所对应的驱动油缸流量L0；获取所述驱动油缸恒速驱动所述臂架启动所需的流量L1；获取所述流量L1的维持时间t1；及控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L1，并在该流量的维持时间达到所述维持时间t1的情况下，控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L0，在控制所述臂架停止时，确定所述臂架的驱动有关的当前流量L2，并计算此时使所述臂架停止所需的恒速驱动油缸流量L3；获取所述流量L3的维持时间t2；及控制所述驱动油缸的流量满足所述流量L3，并在该流量的维持时间达到所述维持时间t2的情况下，控制所述驱动油缸的流量为零。 9.根据权利要求8所述的控制系统，其中所述控制装置用于检测所述举高平台消防车的操作手柄所输入的信号，并根据该信号，确定所述臂架的期望运动速度信号v0。 10.根据权利要求8-9中任一项权利要求所述的控制系统，其中获取所述驱动油缸恒速驱动所述臂架启动所需的流量L1包括：根据所述驱动油缸流量L0，计算所述驱动油缸恒速驱动所述臂架启动所需的流量L1。 11.根据权利要求8-9中任一项权利要求所述的控制系统，其中获取所述流量L1的维持时间t1和/或所述流量L3的维持时间t2包括：确定所述臂架发生振动时的振动固有周期T；以及根据所述发生振动时的振动固有周期T，计算所述流量L1的维持时间t1和/或所述流量L3的维持时间t2。 12.根据权利要求11所述的控制系统，其中该系统还包括：臂架加速传感器，检测所述臂架的臂架姿态；以及所述控制装置还用于根据臂架姿态，确定所述臂架的发生振动时的振动固有周期T。 13.根据权利要求11所述的控制系统，其中所述t1为0.4～0.6T，和/或所述t2为0.4～0.6T。 14.根据权利要求8-9中任一项权利要求所述的控制系统，其中所述L1为0.4～0.6L0，和/或所述L3为0.4～0.6L2。 15.一种举高消防车，所述举高消防车包括根据权利要求8-14中任一项权利要求所述的控制系统。
所属类别：	发明专利