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原文传递一种轮式爬行式自由切换六足机器人

专利名称：	一种轮式爬行式自由切换六足机器人
摘要：	本实用新型实施例公开了一种轮式爬行式自由切换六足机器人，包括固定主体、轮式转向机构、对称设置于所述固定主体周边的六个足结构，所述六足结构均包括依次驱动连接的基节机构、腿节机构和胫节机构，所述六足结构其中两个为驱动足，所述驱动足包括设置于所述胫节机构上的电机以及连接所述电机输出端的主动轮，所述轮式转向机构包括一对转向被动轮以及联动所述一对转向被动轮的电机。本实用新型在崎岖地形下，由主控器控制六足行走，减少机器人与地面接触面积，降低行驶对地面平面度的要求，使行驶平衡、稳定，但行驶速度慢、效率低；在平缓地面，改用轮式行驶能大大提高效率，可综合提高机器人的平稳性和灵活性，提高任务执行能力。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	汕头大学
发明人：	程西云;梁威翔;林沛;王璐;许惠展;杨子杰
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201822206700.2
公开号：	CN209454890U
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	周增元;曹江
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	515000 广东省汕头市大学路243号
主权项：	1.一种轮式爬行式自由切换六足机器人，其特征在于，包括固定主体、设置于所述固定主体下方的轮式转向机构、对称设置于所述固定主体周边的六个足结构，所述六足结构均包括依次驱动连接的基节机构、腿节机构和胫节机构，所述基节机构与所述固定主体转动连接，所述六足结构其中两个为驱动足，所述驱动足包括设置于所述胫节机构上的电机以及连接所述电机输出端的主动轮，所述轮式转向机构包括一对转向被动轮以及联动所述一对转向被动轮的电机。 2.根据权利要求1所述的轮式爬行式自由切换六足机器人，其特征在于，所述基节机构包括第一总线舵机、双头舵机固定架、舵机连接件、舵机输出法兰，所述第一总线舵机的一侧输出端通过所述舵机输出法兰与所述双头舵机固定架连接，另一侧与所述双头舵机固定架转动连接，所述舵机连接件固定设置于所述总线舵机的尾端。 3.根据权利要求2所述的轮式爬行式自由切换六足机器人，其特征在于，所述腿节机构包括第二总线舵机、一对腿节连接板，所述一对腿节连接板一端与所述双头舵机固定架固定连接，另一端与所述第二总线舵机的输出端连接。 4.根据权利要求3所述的轮式爬行式自由切换六足机器人，其特征在于，所述胫节机构包括一对支撑板、接触足固定板、接触足，所述一对支撑板一端与所述第二总线舵机固定连接，另一端与所述接触足固定板固定连接，所述接触足固定设置于所述接触足固定板下端。 5.根据权利要求4所述的轮式爬行式自由切换六足机器人，其特征在于，所述驱动足还包括被动轮，所述被动轮转动设置于所述一对支撑板上。 6.根据权利要求1－5任一项所述的轮式爬行式自由切换六足机器人，其特征在于，所述轮式转向机构通过减震器与所述固定主体连接。
所属类别：	实用新型