详情

原文传递一种混联多自由度旋翼无人机地面模拟平台

专利名称：	一种混联多自由度旋翼无人机地面模拟平台
摘要：	本实用新型公开了一种混联多自由度旋翼无人机地面模拟平台，属于飞行模拟领域，包括平移组合装置、转台、下平台支撑架和放置在下平台上的电推杆，电推杆和下平台支撑架与上平台通过万向铰链连接，设置在上平台的是二自由度平台，二自由度平台两端分别设置有转动驱动电机，驱动电机驱动放置有机载航拍相机的振动台。本实用新型通过二自由度平台的刚性连接可以实现Z轴方向的移动、绕Y轴的转动；将航拍相机放置在振动台上用以模拟旋翼无人机工作时的环境；电推杆和下平台支撑架可以实现平台的俯仰运动；通过转台可以实现装置的360°旋转，实现了全方位的转动；通过平移组合装置可以模拟无人机空中前后方向、左右方向的移动。该装置可以结合串并联的优点，扩大航拍相机拍摄的工作空间，使相机云台多方位采集图像，功能齐全且降低成本。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	长春工业大学
发明人：	林洁琼;郭庆;卢明明;蒋陈平;雷赛;杨雪梅
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201821885900.9
公开号：	CN209455024U
分类号：	B64F5/00(2017.01);B;B64;B64F;B64F5
申请人地址：	130012 吉林省长春市延安大街2055号
主权项：	1.一种混联多自由度旋翼无人机地面模拟平台，其包括：由伺服电机驱动丝杠（X轴）（1）、X轴导向光杆（2）、Y轴导向光杆（4）、伺服电机驱动丝杠（Y轴）（5）组成的地面平移组合机构、转台（3）和下平台支撑架（6），放置在下平台支撑架（6）上的电推杆（16），电推杆（16）与上平台通过万向铰链（7）联接，带动放置在上平台上的二自由度平台（9）运动，二自由度平台上装有振动台（11），且将航拍相机支架（13）放置在振动台上。所述的二自由度平台包括：二自由度平台支撑架（9）、Z轴滑轨（10）、Z轴单轴机器人（14）、Z轴滑块（12）、振动台（11）、航拍相机支架（13）、无刷直流电机（15）。二自由度平台可以实现Z轴上的升沉运动以及X轴的横滚运动，考虑到无人机在执行任务时的环境复杂多变，可以更真实的模拟器作业环境，将机载航拍相机放置在振动台上，模拟振动环境。 2.根据权利要求1所述的一种混联多自由度旋翼无人机地面模拟平台，其特征在于采用串并联的方式，其直线运动不会影响航拍相机的俯仰、横滚以及转动航向角运动，将中间模拟运动平台部分单独进行分析，进而独立的计算出航拍相机的运动位置。 3.根据权利要求1所述的一种混联多自由度旋翼无人机地面模拟平台，其特征在于模拟平台采用一支电推杆以及下平台支撑架，可以在实现模拟无人机俯仰运动的同时，简化地面模拟平台控制系统的搭建，控制方便。地面平移组合机构以及转台，可以模拟横向和纵向直线平移运动、360°全方位摄像采集，能够更真实的模拟无人机的空间运动和线运动，扩大了模拟平台的运动空间。
所属类别：	实用新型