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原文传递车辆辅助驾驶装置、车辆以及信息处理方法

专利名称：	车辆辅助驾驶装置、车辆以及信息处理方法
摘要：	一种车辆辅助驾驶装置(1)包括多目摄像头(12)和信息处理系统(14)。多目摄像头(12)用于对车辆(1)左方、右方或后方的目标视角范围内的场景进行图像采集。信息处理系统(14)用于根据多目摄像头(12)采集到的多目图像计算目标视角范围内的物体与车辆的当前距离。该车辆辅助驾驶装置拓宽了车辆辅助驾驶装置的使用场景。还提供了一种车辆以及信息处理方法。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市大疆创新科技有限公司
发明人：	王铭钰
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201880011498.8
公开号：	CN110312639A
代理机构：	北京龙双利达知识产权代理有限公司
代理人：	张欣;毛威
分类号：	B60R1/00(2006.01);B;B60;B60R;B60R1
申请人地址：	518057 广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼
主权项：	1.一种车辆辅助驾驶装置，其特征在于，包括：多目摄像头，用于对车辆左方、右方或后方的目标视角范围内的场景进行图像采集；信息处理系统，用于获取所述多目摄像头采集到的多目图像；根据所述多目图像，计算所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离。 2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述信息处理系统还用于接收测距模块输出的第一距离信息，所述第一距离信息用于指示所述目标视角范围内的目标角度方向上的物体与所述车辆的当前距离；所述根据所述多目图像，计算所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离，包括：将所述第一距离信息作为基准，对所述多目图像进行匹配，得到深度图，使得所述深度图中的第二距离信息与所述第一距离信息之间的差异小于预设阈值，其中，所述第二距离信息用于指示所述目标角度方向上的物体与所述车辆的当前距离；根据所述深度图，计算所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离。 3.根据权利要求2所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述将所述第一距离信息作为基准，对所述多目图像进行匹配，包括：当所述车辆所处的环境不满足预设条件时，将所述第一距离信息作为基准，对所述多目图像进行匹配；所述信息处理系统还用于：当所述车辆所处的环境满足预设条件时，直接对所述多目图像进行匹配。 4.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述信息处理系统还用于接收测距模块输出的第一距离信息，所述第一距离信息用于指示所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离；所述根据所述多目图像，计算所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离，包括：利用所述多目图像识别所述目标视角范围内的物体；将所述第一距离信息作为所述目标视角范围内的物体的距离信息，以形成深度图；根据所述深度图，计算所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离。 5.根据权利要求2-4中任一项所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述测距模块为所述车辆上安装的雷达传感器。 6.根据权利要求1-5中任一项所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述信息处理系统还用于根据所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离生成碰撞预警信息。 7.根据权利要求6所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述碰撞预警信息包括所述目标视角范围内的各个角度对应的碰撞预警信息。 8.根据权利要求6或7所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述信息处理系统还用于控制显示屏显示用于表征所述碰撞预警信息的预警图，所述预警图包含至少一条弧线，所述弧线包含与所述目标视角范围内的各个角度对应的点，所述弧线的颜色用于表征所述目标视角范围内的物体与所述车辆之间的当前距离。 9.根据权利要求1-8中任一项所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述信息处理系统还用于根据所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离与所述目标视角范围内的物体与所述车辆的历史距离的变化情况，确定所述车辆与所述目标视角范围内的物体发生碰撞的可能性；当确定所述车辆与所述目标视角范围内的物体可能发生碰撞时，利用所述多目摄像头进行录像。 10.根据权利要求9所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述当确定所述车辆与所述目标视角范围内的物体可能发生碰撞时，利用所述多目摄像头进行录像，包括：当确定所述车辆与所述目标视角范围内的物体可能发生碰撞时，如果所述多目摄像头的录像功能处于关闭状态，则强制开启所述多目摄像头的录像功能，并利用所述多目摄像头进行录像。 11.根据权利要求9或10所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述根据所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离与所述目标视角范围内的物体与所述车辆的历史距离的变化情况，确定所述车辆与所述目标视角范围内的物体发生碰撞的可能性，包括：当所述当前距离小于所述历史距离，且所述当前距离小于预设阈值时，确定所述车辆与所述目标视角范围内的物体可能发生碰撞。 12.根据权利要求1-11中任一项所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述信息处理系统还用于当所述车辆处于停车状态时，根据所述多目图像判断是否有人或物体接近所述车辆，当判断有人或物体接近所述车辆时，开启所述多目摄像头的录像功能，并利用所述多目摄像头进行录像。 13.根据权利要求1-12中任一项所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述多目摄像头包括用于采集彩色图像的两个摄像头，或者包括用于采集彩色图像的一个摄像头和用于采集灰度图像的两个摄像头。 14.根据权利要求1-13中任一项所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述车辆辅助驾驶装置为行车记录仪。 15.根据权利要求14所述的车辆辅助驾驶装置，其特征在于，所述行车记录仪为全景行车记录仪。 16.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-15中任一项所述的车辆辅助驾驶装置。 17.根据权利要求16所述的车辆，其特征在于，所述多目摄像头安装在所述车辆的后窗、车牌上或车牌的周边位置。 18.一种信息处理方法，其特征在于，所述方法应用于车辆辅助驾驶装置，所述车辆辅助驾驶装置包括多目摄像头，所述多目摄像头用于对所述车辆左方、右方或后方的目标视角范围内的场景进行图像采集；所述方法包括：获取所述多目摄像头采集到的多目图像；根据所述多目图像，计算所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离。 19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收测距模块输出的第一距离信息，所述第一距离信息用于指示所述目标视角范围内的目标角度方向上的物体与所述车辆的当前距离；所述根据所述多目图像，计算所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离，包括：将所述第一距离信息作为基准，对所述多目图像进行匹配，得到深度图，使得所述深度图中的第二距离信息与所述第一距离信息之间的差异小于预设阈值，其中，所述第二距离信息用于指示所述目标角度方向上的物体与所述车辆的当前距离；根据所述深度图，计算所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离。 20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述将所述第一距离信息作为基准，对所述多目图像进行匹配，包括：当所述车辆所处的环境不满足预设条件时，将所述第一距离信息作为基准，对所述多目图像进行匹配；所述信息处理系统还用于：当所述车辆所处的环境满足预设条件时，直接对所述多目图像进行匹配。 21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收测距模块输出的第一距离信息，所述第一距离信息用于指示所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离；所述根据所述多目图像，计算所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离，包括：利用所述多目图像识别所述目标视角范围内的物体；将所述第一距离信息作为所述目标视角范围内的物体的距离信息，以形成深度图；根据所述深度图，计算所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离。 22.根据权利要求19-21中任一项所述的方法，其特征在于，所述测距模块为所述车辆上安装的雷达传感器。 23.根据权利要求18-22中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离生成碰撞预警信息。 24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述碰撞预警信息包括所述目标视角范围内的各个角度对应的碰撞预警信息。 25.根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制显示屏显示用于表征所述碰撞预警信息的预警图，所述预警图包含至少一条弧线，所述弧线包含与所述目标视角范围内的各个角度对应的点，所述弧线的颜色用于表征所述目标视角范围内的物体与所述车辆之间的当距离。 26.根据权利要求18-25中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离与所述目标视角范围内的物体与所述车辆的历史距离的变化情况，确定所述车辆与所述目标视角范围内的物体发生碰撞的可能性；当确定所述车辆与所述目标视角范围内的物体可能发生碰撞时，利用所述多目摄像头进行录像。 27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述当确定所述车辆与所述目标视角范围内的物体可能发生碰撞时，利用所述多目摄像头进行录像，包括：当确定所述车辆与所述目标视角范围内的物体可能发生碰撞时，如果所述多目摄像头的录像功能处于关闭状态，则强制开启所述多目摄像头的录像功能，并利用所述多目摄像头进行录像。 28.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标视角范围内的物体与所述车辆的当前距离与所述目标视角范围内的物体与所述车辆的历史距离的变化情况，确定所述车辆与所述目标视角范围内的物体发生碰撞的可能性，包括：当所述当前距离小于所述历史距离，且所述当前距离小于预设阈值时，确定所述车辆与所述目标视角范围内的物体可能发生碰撞。 29.根据权利要求18-28中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述车辆处于停车状态时，根据所述多目图像判断是否有人或物体接近所述车辆；当判断有人或物体接近所述车辆时，开启所述多目摄像头的录像功能，并利用所述多目摄像头进行录像。 30.根据权利要求18-29中任一项所述的方法，其特征在于，所述多目摄像头包括用于采集彩色图像的两个摄像头，或者包括用于采集彩色图像的一个摄像头和用于采集灰度图像的两个摄像头。 31.根据权利要求18-30中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆辅助驾驶装置为行车记录仪。
所属类别：	发明专利