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原文传递行驶计划修正装置及行驶计划修正方法

专利名称：	行驶计划修正装置及行驶计划修正方法
摘要：	本发明的目的在于，对车辆的行驶计划进行修正，使得本车根据与其它车辆之间的关系来移动至行驶风险较小的相对位置。本发明所涉及的行驶计划修正装置包括：风险计算区间设定部，该风险计算区间设定部对风险计算区间进行设定，所述风险计算区间与本车沿行驶计划行驶的情况下的行驶地点具有一定的相对位置关系且包含行驶地点；风险计算部，该风险计算部对于包含行驶地点的风险计算区间内的多个对象区域，基于对象区域与周边车辆之间的相对位置、以及周边车辆的行驶控制信息，来对表示本车行驶于对象区域时的风险的行驶风险值进行计算；风险降低区间提取部，该风险降低区间提取部将风险计算区间中行驶风险值比行驶地点要低的区间提取作为风险降低区间；以及行驶计划修正部，该行驶计划修正部对行驶计划进行修正，使得本车向风险降低区间进行移动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	三菱电机株式会社
发明人：	井崎公彦;下谷光生;中村好孝;上野义典;宫原直志;小畑直彦
专利状态：	有效
申请日期：	2017-02-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201780086663.1
公开号：	CN110312650A
代理机构：	上海专利商标事务所有限公司
代理人：	胡秋瑾;张鑫
分类号：	B60W30/10(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京
主权项：	1.一种行驶计划修正装置，该行驶计划修正装置是由自动驾驶控制装置基于本车的行驶计划来进行行驶控制的所述本车的行驶计划修正装置，其特征在于，包括：信息获取部，该信息获取部获取所述本车与周边车辆之间的相对位置、所述周边车辆的行驶控制信息及所述行驶计划；风险计算区间设定部，该风险计算区间设定部对风险计算区间进行设定，所述风险计算区间与所述本车沿所述行驶计划行驶的情况下的行驶地点具有一定的相对位置关系，并包含所述行驶地点；风险计算部，该风险计算部对于包含所述行驶地点的所述风险计算区间内的多个对象区域，基于所述对象区域与所述周边车辆之间的相对位置、以及所述周边车辆的行驶控制信息，来对表示所述本车行驶于所述对象区域时的风险的行驶风险值进行计算；风险降低区间提取部，该风险降低区间提取部将所述风险计算区间中所述行驶风险值比所述行驶地点要低的区间提取作为风险降低区间；以及行驶计划修正部，该行驶计划修正部对所述行驶计划进行修正，使得所述本车向所述风险降低区间进行移动。 2.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述行驶计划修正部即使在所述行驶地点与所述风险降低区间之间存在所述行驶风险值比所述行驶地点要高的风险增加区间的情况下，也对所述行驶计划进行修正，使得所述本车向所述风险降低区间进行移动。 3.如权利要求2所述的行驶计划修正装置，其特征在于，还包括移动推荐值计算部，该移动推荐值计算部对移动推荐值进行计算，所述移动推荐值是用于对是否要从所述行驶地点向所述风险降低区间移动进行判断的指标，所述行驶计划修正部在所述行驶地点与所述风险降低区间之间存在所述风险增加区间的情况下，基于所述移动推荐值来对是否对所述行驶计划进行修正以使所述本车向所述风险降低区间移动进行判断。 4.如权利要求3所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述移动推荐值计算部对于所述风险计算区间内的所有所述风险降低区间，对区间移动推荐值进行计算，将从所述行驶地点到所述风险降低区间为止的所述区间移动推荐值的累计值设为所述风险降低区间的移动推荐值，其中，所述区间移动推荐值成为用于对是否要通过所述风险降低区间的前一个所述风险增加区间而向所述风险降低区间移动进行判断的指标。 5.如权利要求4所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述移动推荐值计算部基于所述风险降低区间的前一个所述风险增加区间中的所述行驶风险值与所述行驶地点的所述行驶风险值之差的累计值，来对所述区间移动推荐值进行设定。 6.如权利要求4所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述移动推荐值计算部基于所述风险降低区间的前一个所述风险增加区间中的所述行驶风险值的最大值，来对所述区间移动推荐值进行设定。 7.如权利要求4所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述移动推荐值计算部基于所述行驶地点的所述行驶风险值与所述风险降低区间中的所述行驶风险值之差的累计值，来对所述区间移动推荐值进行设定。 8.如权利要求4所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述移动推荐值计算部基于所述风险降低区间中的所述行驶风险值的最小值，来对所述区间移动推荐值进行设定。 9.如权利要求4所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述移动推荐值计算部以在所述本车移动至所述移动推荐值的计算对象的风险降低区间的所述行驶风险值成为最小的地点之后所行驶的距离或时间来对所述行驶地点的所述行驶风险值与所述计算对象的风险降低区间中的所述行驶风险值的最小值之间的差分进行积分，基于积分而得的值，来对所述移动推荐值的计算对象的所述风险降低区间的所述区间移动推荐值进行设定。 10.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述周边车辆的行驶控制信息包含表示自动驾驶或手动驾驶的信息、或表示自动驾驶等级的信息。 11.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述周边车辆的行驶控制信息包含所述周边车辆的转向致动器、驱动致动器或制动致动器的控制信息。 12.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述信息获取部基于搭载于所述本车的传感器的检测信息来获取所述本车与所述周边车辆的相对位置，所述风险计算区间设定部将存在由所述信息获取部利用搭载于所述本车的传感器来获取与所述本车之间的相对位置的所述周边车辆的范围设定为所述风险计算区间。 13.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述信息获取部利用交通信息来获取所述本车与所述周边车辆的相对位置，所述风险计算区间设定部将存在由所述信息获取部利用所述交通信息来获取与所述本车之间的相对位置的所述周边车辆的范围设定为所述风险计算区间。 14.如权利要求1所述的行驶计划修正装置，其特征在于，还包括输出控制部，该输出控制部使表示有无所述风险降低区间的信息从所述本车内的输出装置输出。 15.如权利要求14所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述输出控制部使所述风险计算区间中的所述行驶地点与其它区域的所述风险值的比较结果从所述输出装置输出。 16.如权利要求14所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述输出装置是显示装置，在所述行驶计划修正部对所述行驶计划进行修正以使得所述本车向所述风险降低区间移动的情况下，使根据修正后的所述行驶计划来决定的所述本车向所述风险降低区间的移动路径从所述显示装置进行显示。 17.如权利要求16所述的行驶计划修正装置，其特征在于，所述显示装置是平视显示器，使所述周边车辆的行驶控制信息重叠于所述本车的前方风景来显示于所述平视显示器。 18.一种行驶计划修正方法，该行驶计划修正方法是由自动驾驶控制装置基于本车的行驶计划来进行行驶控制的所述本车的行驶计划修正方法，其特征在于，获取所述本车与周边车辆之间的相对位置、所述周边车辆的行驶控制信息及所述行驶计划，对风险计算区间进行设定，所述风险计算区间与所述本车沿所述行驶计划行驶的情况下的行驶地点具有一定的相对位置关系且包含所述行驶地点，对于包含所述行驶地点的所述风险计算区间内的多个对象区域，基于所述对象区域与所述周边车辆之间的相对位置、以及所述周边车辆的行驶控制信息，来对表示所述本车行驶于所述对象区域时的风险的行驶风险值进行计算，将所述风险计算区间中所述行驶风险值比所述行驶地点要低的区间提取作为风险降低区间，对所述行驶计划进行修正，使得所述本车向所述风险降低区间进行移动。
所属类别：	发明专利