详情

原文传递行驶方向修正方法、装置、介质、设备及车辆

专利名称：	行驶方向修正方法、装置、介质、设备及车辆
摘要：	本申请涉及车辆控制技术领域，公开一种行驶方向修正方法、装置、介质、设备及车辆，方法包括：获取当前周期以及前两周期的方向盘的纠正角度和驾驶员主动控制方向盘的转向力；基于当前周期以及前两周期的方向盘的纠正角度和驾驶员主动控制方向盘的转向力确定当前周期的目标角度；基于目标角度生成对应的控制电机扭矩，并基于电机扭矩调整车辆的行驶方向，重复执行上述步骤直至行驶方向与期望角度的差值小于预设角度阈值。本公开的实施有效降低了驾驶辅助系统确定的方向盘的纠正角度斜率大，导致驾驶员控制方向盘转动的转向力与方向盘的纠正角度相冲突的技术问题，采用本公开的目标角度对车辆进行转向控制，修正过程更加平缓顺畅。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	中汽创智科技有限公司
发明人：	邓念;肖辰
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-24T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-15T00:00:00+0800
申请号：	CN202111597479.8
公开号：	CN114179909A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	苗芬芬
分类号：	B62D15/02;B;B62;B62D;B62D15;B62D15/02
申请人地址：	211100 江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号
主权项：	1.一种行驶方向修正方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前周期以及前两周期的方向盘的纠正角度和驾驶员主动控制方向盘的转向力；基于所述当前周期以及前两周期的方向盘的纠正角度和驾驶员主动控制方向盘的转向力确定当前周期的目标角度，所述目标角度为修正后的纠正角度，所述目标角度用于抵消当前周期的纠正角度与当前周期的转向力对应的期望角度的差值；基于所述目标角度生成对应的控制电机扭矩，并基于所述电机扭矩调整车辆的行驶方向；重复执行：获取当前周期以及前两周期的方向盘的纠正角度和驾驶员主动控制方向盘的转向力；基于所述当前周期以及前两周期的方向盘的纠正角度和驾驶员主动控制方向盘的转向力确定当前周期的目标角度；基于所述目标角度生成对应的控制电机扭矩，并基于所述电机扭矩调整车辆的行驶方向，直至行驶方向与所述期望角度的差值小于预设角度阈值。 2.根据权利要求1所述行驶方向修正方法，其特征在于，所述方向盘的纠正角度是通过如下方式确定的，包括：获取车辆周围的环境信息和车辆的当前方向盘角度，所述环境信息包括车道线信息和障碍物信息；基于所述车道线信息和所述障碍物信息规划车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹包括多个轨迹点以及与每个所述轨迹点对应的行驶角度；基于所述行驶角度以及所述当前方向盘角度确定出所述方向盘的纠正角度。 3.根据权利要求2所述行驶方向修正方法，其特征在于，所述基于所述目标角度生成对应的控制电机扭矩，包括：根据所述当前周期的转向力确定驾驶员的期望角度；根据所述期望角度和所述目标角度，利用电动助力转向系统的角度控制算法生成对应的控制电机扭矩。 4.根据权利要求3所述行驶方向修正方法，其特征在于，所述基于所述电机扭矩调整车辆的行驶方向，包括：获取车辆的当前速度；根据所述电机扭矩和所述当前速度确定转向助力的大小和方向；基于所述转向助力的大小和方向调整车辆的转向角度和行驶速度。 5.根据权利要求1所述行驶方向修正方法，其特征在于，所述基于所述当前周期以及前两周期的方向盘的纠正角度和驾驶员主动控制方向盘的转向力确定当前周期的目标角度，包括：将所述当前周期的纠正角度和当前周期的转向力输入至预先构建导纳控制算法的微分方程；采用拉普拉斯变换将所述导纳控制算法的微分方程变换，得到所述当前周期的纠正角度和所述当前轴的转向力的传递函数；将所述传递函数离散化得到离散化的传递函数；根据所述前两周期的纠正角度以及前两周期的转向力将所述离散化的传递函数转化为差分方程；基于所述差分方程确定出所述目标角度。 6.一种行驶方向修正装置，其特征在于，所述装置包括：数据获取模块，用于获取当前周期以及前两周期的方向盘的纠正角度和驾驶员主动控制方向盘的转向力；目标角度确定模块，用于基于所述当前周期以及前两周期的方向盘的纠正角度和驾驶员主动控制方向盘的转向力确定当前周期的目标角度，所述目标角度为修正后的纠正角度，所述目标角度用于抵消当前周期的纠正角度与当前周期的转向力对应的期望角度的差值；控制模块，用于基于所述目标角度生成对应的控制电机扭矩，并基于所述电机扭矩调整车辆的行驶方向；重复执行模块，用于返回至所述数据获取模块、所述目标角度确定模块以及控制模块，直至行驶方向与所述期望角度的差值小于预设角度阈值。 7.根据权利要求6所述行驶方向修正装置，其特征在于，所述目标角度确定模块包括：数据输入单元，用于将所述当前周期的纠正角度和当前周期的转向力输入至预先构建导纳控制算法的微分方程；第一传递函数确定单元，用于采用拉普拉斯变换将所述导纳控制算法的微分方程变换，得到所述当前周期的纠正角度和所述当前轴的转向力的传递函数；第二传递函数确定单元，用于将所述传递函数离散化得到离散化的传递函数；差分方程确定单元，用于根据所述前两周期的纠正角度以及前两周期的转向力将所述离散化的传递函数转化为差分方程；目标角度确定单元，用于基于所述差分方程确定出所述目标角度。 8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-5中任一项所述行驶方向修正方法。 9.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如权利要求1-5中任一项所述行驶方向修正方法。 10.一种车辆，其特征在于，所述车辆设置有自动驾驶系统，所述自动驾驶系统设置有行驶方向修正装置，所述装置包括：数据获取模块，用于获取当前周期以及前两周期的方向盘的纠正角度和驾驶员主动控制方向盘的转向力；目标角度确定模块，用于基于所述当前周期以及前两周期的方向盘的纠正角度和驾驶员主动控制方向盘的转向力确定当前周期的目标角度，所述目标角度为修正后的纠正角度，所述目标角度用于抵消当前周期的纠正角度与当前周期的转向力对应的期望角度的差值；控制模块，用于基于所述目标角度生成对应的控制电机扭矩，并基于所述电机扭矩调整车辆的行驶方向；重复执行模块，用于返回至所述数据获取模块、所述目标角度确定模块以及控制模块，直至行驶方向与所述期望角度的差值小于预设角度阈值。
所属类别：	发明专利