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原文传递一种行驶方向确定方法、装置、设备以及存储介质

专利名称：	一种行驶方向确定方法、装置、设备以及存储介质
摘要：	本公开提供了一种行驶方向确定方法、装置、设备以及存储介质，数据处理技术领域，尤其涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：获得车辆的行驶路线；确定所述行驶路线中的目标路口，获得所述目标路口所在范围的路口范围边界的边界信息；基于所述行驶路线与目标路口对应的边界信息，预测所述车辆进入所述目标路口的第一方向、在所述目标路口内行驶的第二方向、以及离开所述目标路口的第三方向；基于所述第一方向、第二方向与第三方向，确定所述车辆经过所述目标路口的目标行驶方向。应用本公开实施例提供的方案，能够提高所确定的车辆经过路口的行驶方向的准确度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	李梅
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-10T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-15T00:00:00+0800
申请号：	CN202111507342.9
公开号：	CN114179805A
代理机构：	北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	马敬;孟维娜
分类号：	B60W30/18;B60W50/00;G06F16/29;G06Q10/04;B;G;B60;G06;B60W;G06F;G06Q;B60W30;B60W50;G06F16;G06Q10;B60W30/18;B60W50/00;G06F16/29;G06Q10/04
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种行驶方向确定方法，包括：获得车辆的行驶路线；确定所述行驶路线中的目标路口，获得所述目标路口所在范围的路口范围边界的边界信息；基于所述行驶路线与目标路口对应的边界信息，预测所述车辆进入所述目标路口的第一方向、在所述目标路口内行驶的第二方向、以及离开所述目标路口的第三方向；基于所述第一方向、第二方向与第三方向，确定所述车辆经过所述目标路口的目标行驶方向。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述行驶路线与目标路口对应的边界信息，预测所述车辆进入所述目标路口的第一方向、在所述目标路口内行驶的第二方向、以及离开所述目标路口的第三方向，包括：基于所述车辆的行驶路线以及目标路口对应的路口边界信息，从所述路口范围边界中确定所述车辆进入目标路口的第一边界、以及所述车辆离开目标路口的第二边界；基于所述第一边界、第二边界，对所述车辆的行驶路线进行划分，得到所述车辆进入所述目标路口的第一路线、在所述目标路口内行驶的第二路线、以及离开所述目标路口的第三路线；基于所述第一路线对应的行驶方向，确定所述车辆进入所述目标路口的第一方向，基于所述第二路线对应的行驶方向，确定所述车辆在所述目标路口内行驶的第二方向，并基于所述第三路线对应的行驶方向，确定所述车辆离开所述目标路口的第三方向。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一边界、第二边界，对所述车辆的行驶路线进行划分，得到所述车辆进入所述目标路口的第一路线、在所述目标路口内行驶的第二路线、以及离开所述目标路口的第三路线，包括：确定所述车辆的行驶路线中在第一边界之前第一预设长度的路线，作为所述车辆进入目标路口的第一路线；将所述车辆的行驶路线中第一边界与第二边界之间的路线确定为车辆在目标路口内行驶的第二路线；确定所述车辆的行驶路线中在第二边界之后第二预设长度的路线，作为所述车辆离开目标路口的第三路线。 4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一方向、第二方向与第三方向，确定所述车辆经过所述目标路口的目标行驶方向，包括：确定所述第三方向相对于所述第一方向的第一偏移方向，并确定所述第二方向相对于所述第一方向的第二偏移方向；基于所述第一偏移方向，确定表征所述车辆经过所述目标路口的整体行驶趋势的整体目标方向；基于所述第二偏移方向，确定表征所述车辆进入所述目标路口进行转向的转向行驶趋势的转向目标方向；对所述整体目标方向与转向目标方向进行整合，将整合后得到的方向确定为所述车辆经过所述目标路口的目标行驶方向。 5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述确定所述行驶路线中的目标路口，获得所述目标路口所在范围的路口范围边界的边界信息，包括：判断所述行驶路线所包括的各路口中是否存在预设路口；若为是，将所述预设路口确定为目标路口，将所述预设路口对应的边界信息确定为所述目标路口所在范围的路口范围边界的边界信息。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，按照以下方式确定所述预设路口：计算各备选路口的路口复杂度，基于各备选路口的路口复杂度，从各备选路口中确定预设路口；和/或获得测试车辆经过备选路口的实际行驶方向，并获得采用预设行驶方向确定算法预测得到的所述测试车辆经过备选路口的预测行驶方向，在所述实际行驶方向与预设行驶方向不同的情况下，确定备选路口为预设路口。 7.根据权利要求6所述的方法，其中，按照以下方式确定所述预设路口对应的边界信息：获得包括所述预设路口的路口图像；识别所述路口图像中预设路口的路口边界对象；基于所述路口边界对象，从所述路口图像中确定所述预设路口所在的路口边界，得到所述路口边界的边界信息，作为所述预设路口对应的边界信息。 8.一种行驶方向确定装置，包括：路线获得模块，用于获得车辆的行驶路线；信息获得模块，用于确定所述行驶路线中的目标路口，获得所述目标路口所在范围的路口范围边界的边界信息；方向预测模块，用于基于所述行驶路线与目标路口对应的边界信息，预测所述车辆进入所述目标路口的第一方向、在所述目标路口内行驶的第二方向、以及离开所述目标路口的第三方向；方向确定模块，用于基于所述第一方向、第二方向与第三方向，确定所述车辆经过所述目标路口的目标行驶方向。 9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述方向预测模块，包括：边界确定子模块，用于基于所述车辆的行驶路线以及目标路口对应的路口边界信息，从所述路口范围边界中确定所述车辆进入目标路口的第一边界、以及所述车辆离开目标路口的第二边界；路线确定子模块，用于基于所述第一边界、第二边界，对所述车辆的行驶路线进行划分，得到所述车辆进入所述目标路口的第一路线、在所述目标路口内行驶的第二路线、以及离开所述目标路口的第三路线；第一方向确定子模块，用于基于所述第一路线对应的行驶方向，确定所述车辆进入所述目标路口的第一方向，基于所述第二路线对应的行驶方向，确定所述车辆在所述目标路口内行驶的第二方向，并基于所述第三路线对应的行驶方向，确定所述车辆离开所述目标路口的第三方向。 10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述路线确定子模块，具体用于确定所述车辆的行驶路线中在第一边界之前第一预设长度的路线，作为所述车辆进入目标路口的第一路线；将所述车辆的行驶路线中第一边界与第二边界之间的路线确定为车辆在目标路口内行驶的第二路线；确定所述车辆的行驶路线中在第二边界之后第二预设长度的路线，作为所述车辆离开目标路口的第三路线。 11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述方向确定模块，包括：偏移方向确定子模块，用于确定所述第三方向相对于所述第一方向的第一偏移方向，并确定所述第二方向相对于所述第一方向的第二偏移方向；第二方向确定子模块，用于基于所述第一偏移方向，确定表征所述车辆经过所述目标路口的整体行驶趋势的整体目标方向；第三方向确定子模块，用于基于所述第二偏移方向，确定表征所述车辆进入所述目标路口进行转向的转向行驶趋势的转向目标方向；第四方向确定子模块，用于对所述整体目标方向与转向目标方向进行整合，将整合后得到的方向确定为所述车辆经过所述目标路口的目标行驶方向。 12.根据权利要求8-11中任一项所述的装置，其中，所述信息获得模块，包括：路口判断子模块，用于判断所述行驶路线所包括的各路口中是否存在预设路口；若为是，触发信息获得子模块；所述信息获得子模块，用于将所述预设路口确定为目标路口，将所述预设路口对应的边界信息确定为所述目标路口所在范围的路口范围边界的边界信息。 13.根据权利要求12所述的装置，其中，按照以下方式确定所述预设路口：计算各备选路口的路口复杂度，基于各备选路口的路口复杂度，从各备选路口中确定预设路口；和/或获得测试车辆经过备选路口的实际行驶方向，并获得采用预设行驶方向确定算法预测得到的所述测试车辆经过备选路口的预测行驶方向，在所述实际行驶方向与预设行驶方向不同的情况下，确定备选路口为预设路口。 14.根据权利要求12所述的装置，其中，按照以下方式确定所述预设路口对应的边界信息：获得包括所述预设路口的路口图像；识别所述路口图像中预设路口的路口边界对象；基于所述路口边界对象，从所述路口图像中确定所述预设路口所在的路口边界，得到所述路口边界的边界信息，作为所述预设路口对应的边界信息。 15.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。 16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。 17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利