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判断车辆行驶方向的方法、装置、设备和计算机存储介质
| 专利名称： | 判断车辆行驶方向的方法、装置、设备和计算机存储介质 |
| 摘要： | 本发明提供一种判断车辆行驶方向的方法、装置、设备和计算机存储介质，其中判断车辆行驶方向的方法包括：获取车辆的点云子集以及该车辆的候选朝向角度；分别确定在各候选朝向角度方向上，所述点云子集中俯视图数据的最小外接矩形；利用各最小外接矩形中各点云相对于最小外接矩形的分布特性，确定对应各候选朝向角度的能量函数；根据所述能量函数，从所述候选朝向角度中确定所述车辆的行驶方向。本发明通过计算能量函数，通过能量函数所对应的候选朝向角度确定车辆的行驶方向，实现在各种驾驶场景准确判断无人车车身周围车辆的行驶方向，从而提高无人车自动驾驶的安全性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 发明人： | 程懿远 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201710539027.1 |
| 公开号： | CN109229109A |
| 代理机构： | 北京鸿德海业知识产权代理事务所(普通合伙) 11412 |
| 代理人： | 袁媛 |
| 分类号： | B60W40/10(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W40 |
| 申请人地址： | 100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦 |
| 主权项： | 1.一种判断车辆行驶方向的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的点云子集以及该车辆的候选朝向角度；分别确定在各候选朝向角度方向上，所述点云子集中俯视图数据的最小外接矩形；利用各最小外接矩形中各点云相对于最小外接矩形的分布特性，确定对应各候选朝向角度的能量函数；根据所述能量函数，从所述候选朝向角度中确定所述车辆的行驶方向。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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