详情

原文传递一种可变形的履带式行走装置

专利名称：	一种可变形的履带式行走装置
摘要：	本发明公开了一种可变形的履带式行走装置，包括：连接架；翻转机构，设有两个，分别连在连接架的两侧，其中，各翻转机构的前端均连接有支撑架，支撑架的上下两端均设置有安装板；以及四个变形轮，一一对应地设在安装板上，各变形轮包括：可偏转地连接至安装板上的履带轮、以及用于驱使履带轮相对安装板在竖直平面内偏转的变形机构，其中，本行走装置正常行进时，履带轮处于初始水平位置，在遇到有障碍物的路段时，履带轮在变形机构的作用下由初始水平位置偏转至倾斜位置，接着翻转机构驱动变形轮发生翻转，以越过障碍物。本发明不仅具有能够平稳安全通过松软、泥泞路面的能力，还具有越障能力强的特点，能够顺利通过崎岖的山路或有障碍物的路段。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京建筑大学
发明人：	秦建军;黄梦雨;李鑫磊;高磊;林键;路可欣
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910477081.7
公开号：	CN110304161A
代理机构：	合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	郭华俊;叶洋军
分类号：	B62D55/065(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	100044 北京市西城区展览馆路1号
主权项：	1.一种可变形的履带式行走装置，其特征在于，包括：连接架(1)；翻转机构(2)，设有两个，分别连接在所述连接架(1)的两侧，其中，各翻转机构(2)的前端均连接有支撑架(3)，所述支撑架(3)的上下两端对称地设置有安装板(4)；以及四个变形轮，一一对应地设置在所述安装板(4)上，各所述变形轮包括：可偏转地连接至所述安装板(4)上的履带轮(5)、以及用于驱使所述履带轮(5)相对安装板(4)在竖直平面内偏转的变形机构(6)，其中，本行走装置正常行进时，所述履带轮(5)处于初始水平位置，在遇到有障碍物的路段时，所述履带轮(5)在所述变形机构(6)的作用下由初始水平位置偏转至倾斜位置，接着所述翻转机构(2)驱动变形轮发生翻转，以越过障碍物。 2.根据权利要求1所述的可变形的履带式行走装置，其特征在于，所述翻转机构(2)包括固连在所述连接架(1)上的翻转电机(21)、与所述翻转电机(21)连接的翻转轴(22)、以及连接在所述翻转轴(22)前端的法兰盘(23)，其中，所述法兰盘(23)还与所述支撑架(3)固连。 3.根据权利要求1所述的可变形的履带式行走装置，其特征在于，所述履带轮(5)包括履带(51)和轮毂(52)，其中，所述轮毂(52)内设有用于驱动所述履带(51)转动的驱动机构(53)，所述轮毂(52)铰接在所述安装板(4)上。 4.根据权利要求3所述的可变形的履带式行走装置，其特征在于，所述变形机构(6)包括设置在所述轮毂(52)内的变形驱动电机(61)、与所述变形驱动电机(61)连接的丝杆(62)、固连在所述轮毂(52)上的丝杆支座(63)、螺纹连接在所述丝杆(62)上的滑台(64)、以及支撑杆(65)，其中，所述支撑杆(65)的一端铰接于所述滑台(64)上，另一端铰接于所述安装板(4)上，所述变形驱动电机(61)驱动丝杆(62)转动时，所述滑台(64)沿着所述丝杆(62)的轴向移动，使得所述支撑杆(65)在竖直平面内摆动，进而实现所述履带轮(5)的变形。 5.根据权利要求4所述的可变形的履带式行走装置，其特征在于，所述变形驱动电机(61)与丝杆(62)之间通过锥齿轮啮合的方式实现传动。 6.根据权利要求3所述的可变形的履带式行走装置，其特征在于，所述履带轮(5)由直段部分(5a)和弧段部分(5b)组成，所述履带轮(5)的横截面呈半椭圆形，处于所述连接架(1)同一侧的两个履带轮(5)对称设置，处于所述支撑架(3)下方的履带轮(5)的直段部分(5a)位于弧段部分(5b)的上方。 7.根据权利要求3所述的可变形的履带式行走装置，其特征在于，所述履带轮(5)中的履带(51)设有两条，分布在所述轮毂(52)的两侧。 8.根据权利要求3所述的可变形的履带式行走装置，其特征在于，各所述安装板(4)上均设有连接座(41)，所述轮毂(52)铰接于所述连接座(41)上，所述连接座(41)位于所述安装板(4)的端部，并且处于所述支撑架(3)上下两端的安装板(4)上的连接座(41)分别位于所述支撑架(3)的两侧。
所属类别：	发明专利