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原文传递一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法

专利名称：	一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法
摘要：	本发明中公开了一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，包括以下步骤：1)采用传感器采集车辆的状态参数；2)根据车辆状态参数建立车轮稳定性判断模式，对各车轮的稳定性进行判断；3)根据车轮稳定性情况建立纵向车速估算模式；4)根据对车轮稳定性的判断结果，选择相应的纵向车速估算模式得到汽车纵向车速。本发明适用于四轮独立驱动汽车纵向车速的估计，通过对车轮稳定性进行判断，建立适用于不同车轮稳定性情况下的车速估算模式，实现对纵向车速的准确估算。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	成都九鼎科技(集团)有限公司
发明人：	李国华;严茂;杨明亮;侯平;李洪军;丁伟;朱洪林
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910462675.0
公开号：	CN110304070A
代理机构：	成都元信知识产权代理有限公司
代理人：	赵道刚
分类号：	B60W40/105(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	610199 四川省成都市经济技术开发区航天北路118号
主权项：	1.一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 1)采用传感器采集车辆的状态参数，包括车轮轮速wi、车轮转矩Ti、方向盘转角δw、车辆质心纵向加速度ax、车辆质心侧向加速度ay和车辆横摆角速度γ，其中，wi为第i个车轮的轮速，Ti为第i个车轮的转矩； 2)根据车辆状态参数建立车轮稳定性判断模式，对各车轮的稳定性进行判断； 3)根据车轮稳定性情况建立纵向车速估算模式； 4)根据对车轮稳定性的判断结果，选择相应的纵向车速估算模式得到汽车纵向车速。 2.根据权利要求1所述的分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，所述步骤2)中车轮稳定性的判定方式如下：对当前各车轮轮速进行微分处理得到轮加速度aiw；设定加速度容差限为ΔA，车轮滑移/转率容差限为Δλ；当\|aiw-ax\|＞ΔA (1) 或时，判定该车轮为不稳定状态，反之则为稳定状态；其中，aiw为当前第i个车轮的轮加速度；所述vxf为车辆上一时刻的纵向车速；其中，当判断车辆为起步状态时，vxf为0；当判断车辆为运行状态，则vxf为平均轮速其中，其中vxoi为第i个亚稳定车轮轮速，所述亚稳定车轮是指车轮轮加速度aiw与车辆质心纵向加速度ax之间的差值小于限定值的车轮，且 3.根据权利要求2所述的分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，包括有对vxf进行矫正的步骤：对uxf采用在无制动状态下车轮驱动力矩为0时的车轮轮速进行矫正，当同时有多个车轮驱动力矩为0时，则vxf为各驱动力矩为0的车轮轮速的平均值。 4.根据权利要求2所述的分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，所述步骤2)的式(1)和(2)中，对加速度容差限ΔA和滑移/转率容差限Δλ分别采用自适应模糊控制算法；其中，选取路面附着系数μ和方向盘转角δw作为模糊规则的输入，建立加速度容差限ΔA模糊推理规则，如下：建立滑移/转率容差限Δλ模糊推理规则，如下：其中，S、M、L分别代表小、中和大。 5.根据权利要求1所述的分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，步骤3)中根据车轮稳定性情况建立纵向车速估算模式为： I)当有两个或两个以下车轮处于不稳定状态时，纵向车速vx估算公式为：其中， vxwi为当前第i个稳定车轮的轮速，R为车轮半径，δ为车辆前轮转角，B为轮距； II)当有三个或三个以上车轮处于不稳定状态时，纵向车速估算公式为： vx＝vx0+∫(ax+vyγ)dt (4) vy＝vy0+∫(ay+vxγ)dt (5) 式(4)和(5)中，vx0为纵向积分初速度，vy0为侧向积分初速度，vy为侧向车速。 6.根据权利要求5所述的分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，式(4)和(5)中，当平均轮速与上一时刻的纵向车速vxf之间差值的绝对值大于设定值时，则vy0＝0；否则vx0＝0，vy0＝0；其中，vxoi为第i个亚稳定车轮轮速，所述亚稳定车轮是指车轮轮加速度aiw与车辆质心纵向加速度ax之间的差值小于限定值的车轮，且 7.根据权利要求1所述的分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，在采用步骤4)对汽车纵向车速进行估算之前，包括有对车轮转矩Ti进行判断的步骤，包括：当\|Ti\|＜ΔT时，汽车纵向车速其中，ΔT为设定的车轮转矩限定值，vxi为第i个车轮轮速，否则，采用步骤4)对汽车纵向车速进行估算。 8.根据权利要求1所述的分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，其特征在于，包括有对车辆档位进行判断的步骤：当车辆档位为空挡且轮速wi小于设定值时，设定汽车纵向车速vx＝0。
所属类别：	发明专利