详情

原文传递一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置

专利名称：	一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置
摘要：	本发明提供了一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置，其包括基架；第一行走机构，其包括对称设置的两第一行走组件，每个第一行走组件包括第一直线滑轨、第一吸盘部件和第一驱动部件；第二行走机构，其包括对称设置的两第二行走组件，两第二行走组件分别位于第一行走机构的相对两侧，第二行走组件包括第二直线滑轨、第二吸盘部件和第二驱动部件。本发明提供了一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置，通过两组真空吸盘行走机构交替动作，实现机器人的稳定爬行，防止机器人从垂直面上掉落。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州康鸿智能装备股份有限公司
发明人：	赵国满;邓玉平;柴新玉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910617429.8
公开号：	CN110316272A
代理机构：	苏州瑞光知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	唐露
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	215800 江苏省苏州市吴中区甪直镇海藏西路2058号W4
主权项：	1.一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置，其特征在于，包括：基架(1)；第一行走机构(2)，其包括对称设置的两第一行走组件(21)，每个所述第一行走组件(21)包括第一直线滑轨(22)、第一吸盘部件(23)和第一驱动部件(24)，所述第一直线滑轨(22)固定安装于所述基架(1)上，所述第一吸盘部件(23)滑动连接于所述第一直线滑轨(22)上，所述第一吸盘部件(23)同时连接所述第一驱动部件(24)并由所述第一驱动部件(24)驱动在所述第一直线滑轨(22)上来回滑动；第二行走机构(3)，其包括对称设置的两第二行走组件(31)，所述两第二行走组件(31)分别位于所述第一行走机构(2)的相对两侧，所述第二行走组件(31)包括第二直线滑轨(32)、第二吸盘部件(33)和第二驱动部件(34)，所述第二直线滑轨(32)固定安装于所述基架(1)上，所述第二直线滑轨(32)平行于所述第一直线滑轨(22)，所述第二吸盘部件(33)滑动连接于所述第二直线滑轨(32)上，所述第二吸盘部件(33)同时连接所述第二驱动部件(34)并由所述第二驱动部件(34)驱动在所述第二直线滑轨(32)上来回滑动。 2.根据权利要求1所述的一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置，其特征在于，所述第一吸盘部件(23)和所述第二吸盘部件(33)的工作位置相互错开。 3.根据权利要求1或2所述的一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置，其特征在于，所述两第一吸盘部件(23)和所述两第二吸盘部件(33)的工作位置以“凸”字形结构排布。 4.根据权利要求1所述的一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置，其特征在于，所述第一直线滑轨(22)为滑槽，其相对两槽壁上分别设置有两第一弧形槽(221)，所述第一弧形槽(221)沿着所述第一直线滑轨(22)的长度方向布置，所述第一弧形槽(221)内固定安装有第一侧面导向圆杆(222)，所述第一吸盘部件(23)的底部具有第一滑块(231)，所述第一滑块(231)滑动连接于所述第一直线滑轨(22)上，且所述第一滑块(231)的相对两侧分别具有两第一弧形凹面(232)，所述第一弧形凹面(232)滑动连接于所述第一侧面导向圆杆(222)上。 5.根据权利要求4所述的一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置，其特征在于，所述第一直线滑轨(22)的槽底面上设置有第一凹槽(223)，其沿着所述第一直线滑轨(22)的长度方向布置，所述第一滑块(231)的底部滑动连接于所述第一凹槽(223)内。 6.根据权利要求5所述的一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置，其特征在于，所述第一凹槽(223)的槽底面上开设有第一锥形槽(224)，其沿着所述第一直线滑轨(22)的长度方向布置。 7.根据权利要求1所述的一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置，其特征在于，所述第二直线滑轨(32)为滑槽，其相对两槽壁上分别设置有两第二弧形槽(321)，所述第二弧形槽(321)沿着所述第二直线滑轨(32)的长度方向布置，所述第二弧形槽(321)内固定安装有第二侧面导向圆杆(322)，所述第二吸盘部件(33)的底部具有第二滑块(331)，所述第二滑块(331)滑动连接于所述第二直线滑轨(32)上，且所述第二滑块(331)的相对两侧分别具有两第二弧形凹面(332)，所述第二弧形凹面(332)滑动连接于所述第二侧面导向圆杆(322)上。 8.根据权利要求7所述的一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置，其特征在于，所述第二直线滑轨(32)的槽底面上设置有第二凹槽(323)，其沿着所述第二直线滑轨(32)的长度方向布置，所述第二滑块(331)的底部滑动连接于所述第二凹槽(323)内。 9.根据权利要求8所述的一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置，其特征在于，所述第二凹槽(323)的槽底面上开设有第二锥形槽(324)，其沿着所述第二直线滑轨(32)的长度方向布置。 10.根据权利要求1所述的一种用于垂直爬行机器人的真空吸盘式行走装置，其特征在于，所述第一吸盘部件(23)包括第一安装基板(232)、第一连接杆(233)和至少两第一吸盘(234)，所述第一吸盘(234)为方形吸盘，其底部设置有两个独立的第一吸附腔(2341)，所述第一吸盘(234)固定连接于所述第一连接杆(233)的底部，所述第一连接杆(233)穿设于所述第一安装基板(232)内，且所述第一连接杆(233)上套装有第一弹簧(235)，所述第一弹簧(235)位于所述第一安装基板(232)和所述第一吸盘(234)之间；所述第二吸盘部件(33)包括第二安装基板(332)、第二连接杆(333)和至少两第二吸盘(334)，所述第二吸盘(334)为方形吸盘，其底部设置有两个独立的第二吸附腔(3341)，所述第二吸盘(334)固定连接于所述第二连接杆(333)的底部，所述第二连接杆(333)穿设于所述第二安装基板(332)内，且所述第二连接杆(333)上套装有第二弹簧(335)，所述第二弹簧(335)位于所述第二安装基板(332)和所述第二吸盘(334)之间。
所属类别：	发明专利