详情

原文传递爬行机器人

专利名称：	爬行机器人
摘要：	本发明提供一种爬行机器人，该爬行机器人包括主体架、动力单元、多个传递单元、多组爬行单元、多个水平驱动单元、以及多个垂直驱动单元，动力单元为传递单元提供动力，传递单元将动力传递到多个水平驱动单元和多个垂直驱动单元，多个水平驱动单元和多个垂直驱动单元驱动多组爬行单元运动，通过使用较少的动力元件配合合适的机械结构即实现了模仿多足昆虫行走的目的，极大地降低了生产成本和维护成本，运行可靠，可广泛应用于载人娱乐、教具等技术领域。
专利类型：	发明专利
申请人：	秦皇岛达则科技有限公司
发明人：	孙鹏程;邢鹏达
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T02:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010136516.4
公开号：	CN111071367A
代理机构：	南京科知维创知识产权代理有限责任公司
代理人：	梁珺
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	066004 河北省秦皇岛市经济技术开发区天台山路6号万众大厦710号
主权项：	1.一种爬行机器人，其特征在于，包括：主体架；动力单元，所述动力单元设置在所述主体架上；多组爬行单元，所述多组爬行单元沿所述主体架依次间隔设置，所述多组爬行单元均包括设置在所述主体架两侧的两个爬行足，所述两个爬行足均铰接在所述主体架上；多个水平驱动单元，所述多个水平驱动单元依次设置在所述主体架上，所述多个水平驱动单元与所述多组爬行单元一一对应连接以使所述多组爬行单元能够沿第一方向运动；多个垂直驱动单元，所述多个垂直驱动单元依次设置在所述主体架上，所述多个垂直驱动单元与所述多组爬行单元一一对应连接以使所述多组爬行单元能够沿与第一方向不同的第二方向运动；多个传递单元，所述多个传递单元设置在所述主体架上，所述多个传递单元与所述多组爬行单元一一对应，相邻两个传递单元之间连接，所述动力单元与所述多个传递单元中的至少一个传递单元连接，每个传递单元均与其对应的爬行单元连接的水平驱动单元和垂直驱动单元连接，以使每组爬行单元运动。 2.如权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，每个传递单元均包括传递轴、第一传动部分和第二传动部分，相邻两个传递单元的传递轴之间连接，所述动力单元与所述多个传递单元中的至少一个传递单元的传递轴连接以使传递轴转动，属于同一传递单元的传递轴、第一传动部分和第二传动部分之间，所述传递轴与所述第一传动部分连接以使所述第一传动部分转动，所述第一传动部分与所述第二传动部分连接以使所述第二传动部分转动，所述第二传动部分与其所在传递单元对应爬行单元连接的水平驱动单元和垂直驱动单元连接以使对应爬行单元运动。 3.如权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，每个垂直驱动单元均包括垂直驱动轴和设置在所述垂直驱动轴两端的两个垂直输出轴，所述第二传动部分与其连接的垂直驱动单元的垂直驱动轴连接以驱动所述垂直驱动轴转动，属于同一垂直驱动单元的垂直驱动轴和两个垂直输出轴之间，所述两个垂直输出轴的一端均与所述垂直驱动轴连接，所述两个垂直输出轴的另一端分别与其所在垂直驱动单元对应的爬行单元的两个爬行足连接。 4.如权利要求3所述的爬行机器人，其特征在于，所述爬行足包括上腿、中腿和腿上连杆，所述上腿与所述主体架枢接且两者之间的枢转轴沿所述第二方向延伸，所述上腿的上端与所述中腿的上端通过所述腿上连杆连接，所述上腿包括上腿本体、对称设置在所述上腿本体相对的两侧壁上的两个腿部摇臂、连接所述两个腿部摇臂的摇臂驱动轴、以及对称设置在所述上腿本体下端两侧的两个腿下连杆，所述中腿包括中腿本体和对称设置在所述中腿本体下端两侧的两个腿中拉杆，所述摇臂驱动轴与所述垂直输出轴传动连接，位于同一侧的腿下连杆与腿中拉杆轴接，位于同一侧的腿部摇臂与腿中拉杆通过球头销连接。 5.如权利要求3所述的爬行机器人，其特征在于，每个水平驱动单元均包括主轴、偏心轮和水平摇臂，所述第二传动部分与其连接的水平驱动单元的主轴连接以驱动所述主轴转动，每个爬行单元的每个爬行足与主体架铰接的部分均包括第一连接端和第二连接端，同属于同一爬行单元的两个爬行足的第一连接端位于同一侧，属于同一水平驱动单元的主轴、偏心轮和水平摇臂之间，所述主轴与所述偏心轮固定连接，所述水平摇臂的中心轴与所述偏心轮的中心轴共轴设置，所述水平摇臂的一端通过第一拉杆与所述主体架连接，所述水平摇臂的另一端通过第二拉杆与所述水平摇臂所在水平驱动单元对应的爬行单元的一个爬行足的第一连接端连接，所述爬行足的第二连接端与其所在爬行单元的另一爬行足的第二连接端之间通过第三拉杆连接。 6.如权利要求5所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一传动部分包括第一齿轮、第二齿轮、副传递轴、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一齿轮设置在与其所在第一传动部分属于同一传递单元的传递轴上，所述第二齿轮固定在所述副传递轴上且所述第二齿轮与所述第一齿轮传动连接，所述第一锥齿轮固定在所述副传递轴的一端，所述第二锥齿轮固定在所述副传递轴的另一端，与所述第一传动部分属于同一传递单元的第二传动部分包括第一副齿轮和第二副齿轮，所述第一副齿轮设置在其所在传递单元连接的垂直驱动单元的垂直驱动轴上且所述第一副齿轮与所述第一锥齿轮传动连接，所述第二副齿轮设置在其所在传递单元连接的水平驱动单元的主轴上且所述第二副齿轮与所述第二锥齿轮传动连接。 7.如权利要求1至6任一项所述的爬行机器人，其特征在于，所述主体架包括多个子主体架，所述多个子主体架与所述多个爬行单元一一对应，每个爬行单元对应的水平驱动单元、垂直驱动单元和传递单元均设置在每个爬行单元对应的子主体架上，相邻两个子主体架之间连接。 8.如权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，还包括至少一个转向单元，所述至少一个转向单元设置在所述主体架上，所述至少一个转向单元与所述多个水平驱动单元中的不同一个对应连接。 9.如权利要求8所述的爬行机器人，其特征在于，还包括至少一个调幅单元，所述至少一个调幅单元设置在所述主体架上，所述至少一个调幅单元的数量不大于所述至少一个转向单元的数量，所述至少一个调幅单元与所述至少一个转向单元中的不同一个对应，所述至少一个调幅单元与其对应的转向单元连接的水平驱动单元连接。 10.如权利要求9所述的爬行机器人，其特征在于，每个转向单元均包括转向动力组件，所述转向动力组件与其所在转向单元对应的水平驱动单元连接，每个调幅单元均包括调幅动力组件、转向摇臂和滑块，属于同一调幅单元的调幅动力组件、转向摇臂和滑块之间，所述转向摇臂可绕轴转动地设置在所述主体架上，所述滑块可滑动地设置在所述转向摇臂内，所述调幅动力组件与所述滑块连接以驱动所述滑块在所述转向摇臂内滑动，所述滑块的两端分别通过第四拉杆和第五拉杆与其所在调幅单元连接的水平驱动单元对应的爬行单元的两个爬行足连接，所述转向摇臂与其所在调幅单元对应的水平驱动单元的一端连接，所述水平驱动单元的另一端与其对应的转向单元的转向动力组件连接。 11.如权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，还包括滚动单元，所述滚动单元包括多个前后滚动子单元和多个左右滚动子单元，所述多个前后滚动子单元的数量大于等于所述多个左右滚动子单元的数量，所述多个前后滚动子单元的数量与所述多个左右滚动子单元的数量之和等于所述多个爬行单元的数量，且所述多个前后滚动子单元和所述多个左右滚动子单元分别与多个爬行单元中的不同一个对应。 12.如权利要求11所述的爬行机器人，其特征在于，每个前后滚动子单元对应的爬行单元的两个爬行足的末端均设有第一卡槽，每个前后滚动子单元均包括第一前后转动滚轮、第二前后转动滚轮和两个第一扭簧，所述第一前后转动滚轮通过所述第一扭簧固定在两个爬行足的其中一个的第一卡槽内，所述第二前后转动滚轮通过所述第一扭簧固定在两个爬行足的另一个的第一卡槽内。 13.如权利要求11或12所述的爬行机器人，其特征在于，每个左右滚动子单元对应的爬行单元的两个爬行足的末端均设有第二卡槽，每个左右滚动子单元均包括第一左右转动滚轮、第二左右转动滚轮和两个第二扭簧，所述第一左右转动滚轮通过所述第二扭簧固定在两个爬行足的其中一个的第二卡槽内，所述第二左右转动滚轮通过所述第二扭簧固定在两个爬行足的另一个的第二卡槽内。 14.如权利要求12所述的爬行机器人，其特征在于，每个前后滚动子单元还包括两个刹车组件，两个刹车组件分别固定在其所在前后滚动子单元对应的爬行单元的两个爬行足的第一卡槽的内侧壁上，两个刹车组件分别与其所在前后滚动子单元的第一前后转动滚轮和第二前后转动滚轮连接。
所属类别：	发明专利