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原文传递一种生产线物料传递机械臂装置

专利名称：	一种生产线物料传递机械臂装置
摘要：	本实用新型公开了一种生产线物料传递机械臂装置，包括动力传动机架，动力传动机架手臂框架连接物料抓手平台，在动力传动机架两侧平行对称设置有第一平行四边形框架、第二平行四边形框架和第三平行四边形框架；第一平行四边形框架上、下框前端分别通过在连接手臂框架上、下设置的第一转轴和第二转轴连接手臂框架，第一平行四边形框架上、下框后端连接动力传动机架的动力输出，第一平行四边形框架上、下框经由手臂框架控制物料抓手平台上、下、前、后的移动，本实用新型可以在高位实现对物料的抓取，抓取后可以实现对物料的上下前后的搬运，结构紧凑。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽永成电子机械技术有限公司
发明人：	傅正兵;徐传胜;张心全;吴卫东;徐京城
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201920091731.X
公开号：	CN209480717U
代理机构：	北京国林贸知识产权代理有限公司
代理人：	郑俊彦;许文娟
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	237161 安徽省六安市经济开发区皋城东路北侧
主权项：	1.一种生产线物料传递机械臂装置，包括动力传动机架（1），动力传动机架（1）设置在生产线被传送物料之上，动力传动机架（1）通过在动力传动机架（1）前设置的手臂框架（3）连接物料抓手平台（4），其特征在于，在动力传动机架（1）两侧平行对称设置有第一平行四边形框架、第二平行四边形框架和第三平行四边形框架；第一平行四边形框架上、下框前端分别通过在连接手臂框架（3）上、下设置的第一转轴（205）和第二转轴（302）连接手臂框架（3），第一平行四边形框架上、下框后端连接动力传动机架（1）的动力输出，第一平行四边形框架上、下框经由手臂框架（3）控制物料抓手平台（4）上、下、前、后的移动，所述动力传动机架（1）两侧分别设置有曲柄，所述曲柄具有大于90度角上、下设置的第二连接臂和第一连接臂，曲柄通过手臂框架（3）上的第一转轴（205）穿过第一连接臂和第二连接臂相交中心与手臂框架（3）转动连接，所述第二连接臂在上作为第三平行四边形框架的前臂，所述第一连接臂在下作为第二平行四边形框架的上臂；所述第二平行四边形框架用于保持物料抓手平台（4）前后移动的水平稳定，所述第三平行四边形框架用于保持物料抓手平台（4）上下移动的水平稳定。 2.根据权利要求1所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：所述第一平行四边形框架包括作为上框的摆臂（102）和作为下框的推臂（100-14），摆臂（102）和推臂（100-14）相互平行，摆臂（102）和推臂（100-14）的一端分别通过第一转轴（205）和第二转轴（302）连接手臂框架（3），摆臂（102）另一端连接在动力传动机架（1）中设置的第一转动驱动轴，推臂（100-14）另一端连接一个摆动驱动臂（100-13）的一端，摆动驱动臂（100-13）另一端连接在动力传动机架（1）中设置的第二转动驱动轴，第一转动驱动轴和第二转动驱动轴同心相套设置；摆臂（102）和推臂（100-14）与手臂框架（3）上的第一转轴和第二转轴之间的长度段和摆动驱动臂（100-13）形成了所述第一平行四边形框架；所述第二平行四边形框架包括曲柄的第一连接臂，所述第一连接臂的末端连接一个连接杆（203）一端，连接杆（203）与手臂框架（3）第一转轴和第二转轴之间的长度段相对平行设置，连接杆（203）另一端连接一个水平支撑杆（303）的一端，水平支撑杆（303）与第一连接臂相对平行设置，水平支撑杆（303）的另一端通过轴杆（402）穿过手臂框架（3）侧壁与物料抓手平台（4）固定连接；所述第一连接臂和水平支撑杆（303）与连接杆（203）和手臂框架（3）上的第一转轴（205）和轴杆之间的长度段形成了所述第二平行四边形框架；所述第三平行四边形框架包括所述曲柄的第二连接臂，所述第二连接臂末端连接一个固定轴杆（2）一端，固定轴杆（2）与摆臂（102）相对平行设置，固定轴杆（2）另一端通过定位轴与动力传动机架（1）固定连接，第二连接臂与动力传动机架（1）上定位轴与第一转动驱动轴之间的长度段相对平行设置；所述第二连接臂和传动机架（1）上定位轴与第一转动驱动轴之间的长度段与摆臂（102）和固定轴杆（2）形成了所述第三平行四边形框架。 3.根据权利要求2所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：在手臂框架（3）上，所述轴杆（402）在第二转轴（302）的下侧。 4.根据权利要求2所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：在所述动力传动机架（1）中分别设置有第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置用于驱动第一转动驱动轴的转动，第二驱动装置用于驱动第二转动驱动轴的转动。 5.根据权利要求4所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：所述驱动装置包括驱动电机，驱动电机通过减速机构连接螺杆，螺杆套有螺母，螺母连接一个驱动块，驱动块通过一个连接器连接驱动轴，驱动电机驱动螺杆转动，转动的螺杆通过螺母带动驱动块沿螺杆来回直线移动，直线移动的驱动块通过连接器带动驱动轴转动。 6.根据权利要求5所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：所述驱动块是齿条，所述连接器为齿轮，齿轮通过键槽孔与驱动轴连接，直线移动的齿条通过与齿轮的啮合带动驱动轴转动。 7.根据权利要求5所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：所述驱动块设置有滑块，所述连接器是一个扭矩扳手，扭矩扳手的开口与驱动轴相套固定连接，扭矩扳手的扳把上设置有滑槽，滑槽与滑块相套，相套的滑槽与滑块实现直线移动的驱动块带动扭矩扳手以驱动轴为中心的转动。 8.根据权利要求7所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：作为第一驱动装置，所述摆臂（102）的轴线与滑槽轴线的夹角为160度；作为第二驱动装置，所述摆动驱动臂（100-13）的轴线与滑槽轴线的夹角为72度。 9.根据权利要求5所述的生产线物料传递机械臂装置，其特征在于：所述驱动电机是伺服电机，伺服电机包括有旋转信号输出编码器，编码器的信号输出连接一个控制器的信号输入，控制器的信号输出连接控制电机，控制器中有微处理器控制单元，微处理器控制单元通过对伺服电机旋转信号的分析，实现对摆臂（102）和推臂（100-14）动力输出的控制。
所属类别：	实用新型