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原文传递车辆防碰撞预判方法、装置、设备及可读存储介质

专利名称：	车辆防碰撞预判方法、装置、设备及可读存储介质
摘要：	本申请提供了一种车辆防碰撞预判方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括获取车辆的当前道路场景信息，根据所述当前道路场景信息，确定预判时间，根据所述预判时间，确定防碰撞策略，控制所述车辆按照所述防碰撞策略行驶，以使车辆根据当前道路场景信息能够预判与当前道路场景中的障碍物相关联障碍物的出现，提前做出规避碰撞决策，保证车辆有足够的反应时间和反应能力来避免交通事故的发生，进一步提高了自动驾驶车辆的智能化水平。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	杨凡;朱帆;吕雷兵;马霖
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910586830.X
公开号：	CN110316186A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	朱颖;刘芳
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种车辆防碰撞预判方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前道路场景信息；根据所述当前道路场景信息，确定预判时间；根据所述预判时间，确定防碰撞策略；控制所述车辆按照所述防碰撞策略行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前道路场景信息，确定预判时间，具体包括：采用经过训练的识别模型对所述当前道路场景信息对应的预测障碍物信息进行识别；根据识别结果和自身车辆的当前车速，确定预判时间；其中，所述经过训练的识别模型是根据不同的道路场景信息以及与所述道路场景信息一一对应的预测障碍物训练得到的；其中，所述预测障碍物是根据所述当前道路场景信息预测出的障碍物。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据识别结果和自身车辆的当前车速，确定预判时间，具体包括：获取所述车辆与所述识别结果中的预测障碍物的相对距离；根据所述车辆的当前车速以及所述车辆与所述预测障碍物的相对距离，确定预判时间。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预判时间，确定防碰撞策略，具体包括：若所述预判时间小于第一时间，则确定采用的防碰撞策略为第一防碰撞策略；若所述预判时间大于等于第一时间且小于等于第二时间，则确定采用的防碰撞策略为第二防碰撞策略；若所述预判时间大于第二时间，则确定采用的防碰撞策略为第三防碰撞策略。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆按照所述防碰撞策略行驶，具体包括：若所述防碰撞策略为第一防碰撞策略，则控制所述车辆停止行驶；若所述防碰撞策略为第二防碰撞策略，则控制所述车辆按照第一速度行驶；若所述防碰撞策略为第三防碰撞策略，则控制所述车辆按照第二速度行驶；其中，第一速度小于第二速度，第二速度小于当前车速。 6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的当前道路场景信息，具体包括：采用摄像头采集当前道路场景中的视频流信息；采用全方位毫米波雷达和/或激光雷达采集所述视频流中的障碍物与所述车辆的距离信息及所述障碍物的速度信息。 7.一种车辆防碰撞预判装置，其特征在于，包括：场景获取模块，用于获取车辆的当前道路场景信息；时间确定模块，用于根据所述当前道路场景信息，确定预判时间；策略确定模块，用于根据所述预判时间，确定防碰撞策略；控制模块，用于控制所述车辆按照所述防碰撞策略行驶。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述时间确定模块，包括：识别单元，用于采用经过训练的识别模型对所述当前道路场景信息对应的预测障碍物信息进行识别；确定单元，用于根据识别结果和自身车辆的当前车速，确定预判时间；其中，所述经过训练的识别模型是根据不同的道路场景信息以及与所述道路场景信息一一对应的预测障碍物训练得到的；其中，所述预测障碍物是根据所述当前道路场景信息预测出的障碍物。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于获取所述车辆与所述识别结果中的预测障碍物的相对距离；根据所述车辆的当前车速以及所述车辆与所述预测障碍物的相对距离，确定预判时间。 10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述策略确定模块，包括：第一确定单元，用于若所述预判时间小于第一时间，则确定采用的防碰撞策略为第一防碰撞策略；第二确定单元，用于若所述预判时间大于等于第一时间且小于等于第二时间，则确定采用的防碰撞策略为第二防碰撞策略；第三确定单元，用于若所述预判时间大于第二时间，则确定采用的防碰撞策略为第三防碰撞策略。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制模块，包括：第一控制单元，用于若所述防碰撞策略为第一防碰撞策略，则控制所述车辆停止行驶；第二控制单元，用于若所述防碰撞策略为第二防碰撞策略，则控制所述车辆按照第一速度行驶；第三控制单元，用于若所述防碰撞策略为第三防碰撞策略，则控制所述车辆按照第二速度行驶；其中，第一速度小于第二速度，第二速度小于当前车速。 12.根据权利要求7-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述场景获取模块，包括：第一采集单元，用于采用摄像头采集当前道路场景中的视频流信息；第二采集单元，用于采用全方位毫米波雷达和/或激光雷达采集所述视频流中的障碍物与所述车辆的距离信息及所述障碍物的速度信息。 13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。 14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利