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原文传递一种基于车-车通信的多车列队纵向控制方法

专利名称：	一种基于车-车通信的多车列队纵向控制方法
摘要：	本发明公开了一种基于车‑车通信的多车列队纵向控制方法，包括以下步骤：1)各车辆感知自车运动状态信息并以广播的方式发送给它车，各车辆接收到他车状态信息后，判断是否符合组队条件；2)领航车发出组队请求，符合组队条件的车辆开始组队；3)各车辆的车‑车通信设备获得各自传感器信息，并打包成数据流广播给其他车辆；4)各跟随车辆的上层控制器根据车‑车通信设备得到的领航车状态信息、前车状态信息及自身的传感器信息，计算出自车的期望加速度和期望速度；5)各跟随车辆的下层控制接收来自上层控制器的期望速度或者加速度，完成对列队纵向速度的控制与跟踪。本发明方法可以显著提高车队在复杂工况下的适应能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉理工大学
发明人：	褚端峰;彭威风;李正磊;杨俊儒;吴超仲
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910549194.3
公开号：	CN110329257A
代理机构：	湖北武汉永嘉专利代理有限公司
代理人：	李丹
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
主权项：	1.一种基于车-车通信的多车列队纵向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1)各车辆感知自车运动状态信息并以广播的方式发送给它车，各车辆接收到他车状态信息后，通过与自车运动状态比较，判断是否符合组队条件，组队条件包括：各车是否在同一条车道线内，各车车速及加速度是否在设定阈值内，相邻两车间距是否在设定阈值内； 2)领航车发出组队请求，符合组队条件的车辆开始组队，其中，领航车辆为自适应巡航控制模式，跟随车辆为协同智能驾驶模式； 3)各车辆的车-车通信设备获得各自传感器信息，并打包成数据流广播给其他车辆； 4)各跟随车辆的上层控制器根据车-车通信设备得到的领航车状态信息、前车状态信息及自身的传感器信息，计算出自车的期望加速度和期望速度； 5)各跟随车辆的下层控制接收来自上层控制器的期望速度或者加速度，完成对列队纵向速度的控制与跟踪。 2.根据权利要求1所述的基于车-车通信的多车列队纵向控制方法，其特征在于，所述步骤4)中计算出各跟随车辆的期望加速度和期望速度，具体如下：计算第i辆车对前车的跟踪控制量ui1为： ui1＝kdai-1+kp(vi-1-vi)+ki(xi-1-xi-hvi-L) 计算第i辆车对领航车辆的跟踪控制量ui2为： ui2＝kda1+kp(v1-vi)+ki(x1-xi-(i-1)hvi-(i-1)L) 计算第i辆车的期望加速度为： ui＝αui1+(1-α)ui2 其中，ui表示期望加速度，x1、v1、a1表示领航车辆位置、速度和加速度，xi-1、vi-1、ai表示前车位置、速度和加速度，xi、vi表示自车位置和速度，α为前车对自车影响权重系数，h为时距，L为车长，kd、kp、ki分别为PID控制器的微分系数、比例系数和积分系数。 3.根据权利要求1所述的基于车-车通信的多车列队纵向控制方法，其特征在于，所述步骤4)中上层控制器接收由通信设备得到的领航车状态信息和前车状态信息，包括两车的位置、速度、加速度；车载传感器测得的自车状态信息，包括位置、速度、加速度。
所属类别：	发明专利