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原文传递一种爬楼梯机器人

专利名称：	一种爬楼梯机器人
摘要：	本发明公开了一种爬楼梯机器人，包括支撑组件、箱体、爬楼机构、辅助爬楼机构和行走机构，第一连接件与两个第一支撑架固定连接，箱体位于第一连接件的上方，两个侧板分别位于履带链环的两侧，第三连接件与第二支撑架固定连接，且与两个侧板转动连接，并套设在履带链环外，第二连接件与两个侧板固定连接，且位于两个履带组件之间，并位于远离第三连接件的一侧，第一杆与第二连接件转动连接，第二杆与第一连接件转动连接，且第一杆沿第二杆延伸方向滑移，辅助爬楼机构位于两个履带组件之间，两个履带组件和多个行走机构均沿第一连接件朝向与第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。实现机器人自动爬楼梯送货到户。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广西;45
申请人：	桂林电子科技大学
发明人：	陈虎城;黄伟;朱奋永;周宇虹;钱奕臣;聂炜军;黄军淋
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910732317.7
公开号：	CN110329372A
代理机构：	北京中济纬天专利代理有限公司
代理人：	石燕妮
分类号：	B62D55/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号
主权项：	1.一种爬楼梯机器人，其特征在于，包括支撑组件、箱体、爬楼机构、辅助爬楼机构和行走机构，所述支撑组件包括第一支撑架、第二支撑架和第一连接件，所述第一支撑架和所述第二支撑架的数量均为两个，两个所述第二支撑架与两个所述第一支撑架围合固定连接，并分别位于两个所述第二支撑架之间，所述第一连接件与两个所述第一支撑架固定连接，并位于两个所述第一支撑架的上方，所述箱体与所述第一连接件固定连接，并位于所述第一连接件的上方；所述爬楼机构包括履带组件、第二连接件和第一电动推杆，所述履带组件包括履带链环、侧板和第三连接件，所述履带链环套设在用于驱动履带链环运动的驱动装置外，并位于远离所述第一支撑架的一侧，所述侧板的数量为两个，两个所述侧板与用于驱动履带链环运动的驱动装置可拆卸连接，并分别位于所述履带链环的两侧，所述第三连接件与所述第二支撑架固定连接，且与两个所述侧板转动连接，并套设在所述履带链环外，所述履带组件的数量为两个，两个所述履带组件沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置，所述第二连接件与两个所述侧板固定连接，且位于两个所述履带组件之间，并位于远离所述第三连接件的一侧，所述第一电动推杆包括第一杆和第二杆，所述第一杆与所述第二连接件转动连接，所述第二杆与所述第一连接件转动连接，且所述第一杆沿所述第二杆延伸方向滑移，所述辅助爬楼机构位于两个所述履带组件之间，所述行走机构的数量至少为四个，并沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。 2.如权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述辅助爬楼机构包括第一滑动组件和第二电动推杆，所述第一滑动组件位于两个所述履带组件之间，且位于远离所述第一连接件的一侧，所述第二电动推杆包括第三杆和第四杆，所述第三杆与所述第一滑动组件固定连接，所述第四杆与所述第一连接件转动连接，且所述第三杆沿所述第四杆的延伸方向滑移。 3.如权利要求2所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述辅助爬楼机构还包括支撑件和围合件，所述支撑件与所述第一连接件固定连接，并位于所述第一连接件远离所述箱体的一侧，且位于所述履带组件之间，所述围合件与所述支撑件固定连接，并位于靠近所述第二电动推杆的一侧，所述围合件具有通孔，所述通孔用于供所述第三杆和所述第四杆通过。 4.如权利要求3所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述第一滑动组件包括第一转动轴和第一滑轮，所述第一转动轴与所述第三杆固定连接，所述第一滑轮与所述第一转动轴转动连接，所述第一滑轮的数量为两个，两个所述第一滑轮沿所述第三杆延伸方向对称设置。 5.如权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述行走机构包括第四连接件、减震组件和麦克纳姆轮，所述第四连接件与所述第一支撑架固定连接，并位于所述第一支撑架远离所述箱体的一侧，所述减震组件位于所述第四连接件远离所述履带组件的一侧，所述麦克纳姆轮位于所述减震组件远离所述第四连接件的一侧。 6.如权利要求5所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述减震组件包括减速电机、第一活动件、第二活动件、万向节和负压避震器，所述减速电机与所述第四连接固定连接，并位于靠近所述履带组件的一侧，所述第一活动件的数量为两个，两个所述第一活动件与所述第四连接转动连接，并位于远离所述履带组件的一侧，所述第二活动件与两个所述第一活动件转动连接，并位于两个所述第一活动件之间，所述万向节与所述减速电机的输出端传动连接，且与所述麦克纳姆轮的传动轴固定连接，并位于所述第一活动件和两个所述第二活动件的围合区域，所述负压避震器与所述第四连接件和所述第二活动件转动连接，并位于所述第四连接件和所述第二活动件之间，所述负压避震器的数量为两个，两个所述负压避震器位于所述第二活动件的两侧。 7.如权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述第一电动推杆的数量为两个，两个所述第一电动推杆沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。 8.如权利要求7所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述辅助爬楼机构还包括第三电动推杆和第二滑动组件，所述第三电动推杆位于两个所述第一电动推杆之间，所述第二滑动组件位于所述第三电动推杆远离所述箱体的一侧，所述第三电动推杆包括第五杆和第六杆，所述第五杆与所述第一连接件转动连接，并位于远离所述箱体的一侧，所述第六杆沿所述第五杆延伸方向滑移，所述第二滑动组件包括第二转动轴和第二滑轮，所述第二转动轴与所述第六杆固定连接，并位于远离所述第五杆的一侧，所述第二滑轮与所述第二转动轴转动连接，所述第二滑轮的数量为两个，两个所述第二滑轮沿所述第五杆的延伸方向对称设置。
所属类别：	发明专利